simotion系統(tǒng)對(duì)軸工藝對(duì)象定義了幾種狀態(tài),通過(guò)相應(yīng)的命令可以使軸在不同狀態(tài)之間進(jìn)行切換,也可以通過(guò)軸的系統(tǒng)變量查看其當(dāng)前狀態(tài),這樣可以更方便地對(duì)軸進(jìn)行控制和監(jiān)視。
simotion中軸的狀態(tài)有:
1.axis inactive / can be activated 軸未使能,可以被使能
2.axis active 軸已使能
3.motion 軸在運(yùn)動(dòng)中
4.fault 軸出現(xiàn)故障
5.stopemergency 軸緊急停止
simotion中的各狀態(tài)之間的關(guān)系如下圖所示。
圖01. simotion軸的狀態(tài)模型
simotion中軸的當(dāng)前狀態(tài)可以通過(guò)以下系統(tǒng)變量進(jìn)行查看,以axis_1為例。
1.axis inactive / can be activated _to.axis_1.control = inactive
2.axis active _to.axis_1.control = active
3.motion _to.axis_1.motionstatedata.motioncommand
= in_motion
4.fault _to.axis_1.error = 1 and
_to.axis_1.errorreaction <> none
5.stopemergency _to.axis_1.stopemergencycommand.state
= active
軸的各狀態(tài)詳細(xì)解釋如下:
1.axis in inactive / can be activated
該狀態(tài)下,軸未使能,所以運(yùn)動(dòng)命令不會(huì)被執(zhí)行,驅(qū)動(dòng)器沒有輸出,電機(jī)可以自由轉(zhuǎn)動(dòng),軸的設(shè)定位置和實(shí)際位置都會(huì)隨電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)而變化。
另外,軸的命令緩沖區(qū)被清空,系統(tǒng)變量可以恢復(fù)為配置數(shù)據(jù)或起始數(shù)據(jù)。此時(shí),使用_enableaxis()或_enableqfaxis()命令可以使能軸,軸的狀態(tài)也會(huì)變成使能狀態(tài)(2.axis active)。其中_enableaxis()用于使能電氣軸,_enableqfaxis()用于使能液壓軸。
2.axis active
該狀態(tài)下,軸已使能,軸的各種運(yùn)動(dòng)命令可以執(zhí)行。在運(yùn)動(dòng)命令執(zhí)行過(guò)程中,軸的狀態(tài)會(huì)變成運(yùn)動(dòng)中(3.motion);在運(yùn)動(dòng)命令執(zhí)行完成后,會(huì)返回到使能狀態(tài)。
3.motion
該狀態(tài)下,軸的運(yùn)動(dòng)命令處于執(zhí)行中。運(yùn)行中的運(yùn)動(dòng)命令可以使用_stop()命令停止,在其停止模式stopmode設(shè)為stop_without_abort時(shí),可以使用_resume()命令繼續(xù)之前的運(yùn)動(dòng);在其停止模式stopmode設(shè)為stop_and_abort時(shí),命令完全中止,軸會(huì)返回到使能狀態(tài)(2.axis active)。
4.fault
在軸命令執(zhí)行過(guò)程中,如果發(fā)生錯(cuò)誤,比如限位到達(dá)、跟隨誤差太大等,會(huì)觸發(fā)相應(yīng)的工藝報(bào)警,軸會(huì)按工藝報(bào)警默認(rèn)的方式作出響應(yīng),并進(jìn)入錯(cuò)誤狀態(tài)。在使用simotion scout軟件在線連接設(shè)備時(shí),可以在報(bào)警窗口中查看工藝報(bào)警的信息。工藝報(bào)警的響應(yīng)方式可以在報(bào)警配置中修改,具體方法可以參考下載中心文檔《simotion 工藝對(duì)象 alarm 配置》,文檔編號(hào):f0693。
如果錯(cuò)誤已排除,那么可以在simotion scout軟件的報(bào)警窗口中直接點(diǎn)擊“acknowledge”按鈕確認(rèn);另外,也可以在程序中調(diào)用_resetaxis()或_resetaxiserror()命令來(lái)確認(rèn)。
工藝對(duì)象的報(bào)警信息也可以在hmi設(shè)備上顯示和確認(rèn),具體方法可以參考下載中心文檔《如何在hmi上顯示simotion 工藝對(duì)象的報(bào)警信息》,文檔編號(hào):f0460。
5.stopemergency
在simotion中為軸提供了一種stopemergency的狀態(tài),該狀態(tài)下軸仍處于使能狀態(tài),但不允許執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令,軸是靜止的。由于軸仍處于使能狀態(tài),它會(huì)克服由負(fù)載造成的電機(jī)軸的意外轉(zhuǎn)動(dòng),從而能起到一定保護(hù)作用。
通過(guò)調(diào)用_stopemergency()命令,可以使軸進(jìn)入stopemergency狀態(tài)。該狀態(tài)下,插補(bǔ)器中激活的命令被中止。
該狀態(tài)可以通過(guò)調(diào)用_disableaxis()、_disableqfaxis()或_resetaxis()命令來(lái)取消。其中_disableaxis()用于電氣軸去使能,_disableqfaxis()用于液壓軸去使能。