s7-300的fb 41（連續(xù)控制器功能塊）和s7-200的pid公式基本上相同，有一些小的區(qū)別。
為了避免給定值變化引起微分部分的跳變，s7-200 pid的微分部分是在假設給定值不變的條件下推導出來的。
為了抑制由于控制器輸出量的量化造成的連續(xù)的較小的振蕩，s7-300的pid設置了死區(qū)非線性環(huán)節(jié)。
s7-300的pid引入了擾動量disv，可以實現(xiàn)前饋控制。
微分的引入可以改善系統(tǒng)的動態(tài)性能，但是也容易引入高頻干擾，為此s7-300的pid在微分部分增加了一階慣性濾波，以平緩輸出值的劇烈變化?？梢詤^(qū)濾波的時間常數(shù)為微分時間的1/5。
s7-300的fb41的參數(shù)更多，功能更強大。s7-300的fb43（脈沖發(fā)生器）與fb41配合，可以實現(xiàn)開關(guān)量脈沖輸出的pid控制。