物料取放機構(gòu)示意圖(圖標(biāo)源自網(wǎng)絡(luò))
結(jié)構(gòu)
物料取放機械手的機構(gòu)主要包含：
物料加緊機構(gòu)：實現(xiàn)對物料的加緊或松開；
升降機構(gòu)：實現(xiàn)物料的提升或下降；
左右移動機構(gòu)：實現(xiàn)物料的左右移動；
功能
機械手實現(xiàn)物料從b位移動至a位。其具體流程如下圖：
機械手動作流程
通過以上流程分析可以看出，此機械手的動作流程完全符合順序控制的特點。因此這里可以完全按照順序控制的程序思路來實現(xiàn)此程序的編寫。以下即為以上功能實現(xiàn)的一種示例：
第1步水平右移
第2步升降下降
第3步物料夾取
第4步升降上升
第5步水平左移
第6步升降下降
第7步放物料
第8步升降上升
以上即程序代碼，即可實現(xiàn)以上機械手的搬運動作。