截至2014年底，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的全球?qū)＠暾埩恳殉^6萬件，去掉重復(fù)的同族專利后為3.5萬余項(xiàng)。最早的專利申請出現(xiàn)在1958年，直到1985年后，專利申請數(shù)量才開始出現(xiàn)大幅度增長，主要原因是中國在1985年制定《專利法》后，工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域主要競爭對手十分注重中國市場，紛紛在中國進(jìn)行專利布局。目前，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)正處于高速發(fā)展期。
從技術(shù)發(fā)展歷程來看，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)共經(jīng)歷三大階段。
工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的第一件專利是美國人喬治德沃爾在1958年申請，名為可編程的操作裝置。約瑟夫英格伯格對此專利很感興趣，聯(lián)合德沃爾在1959年共同制造了世界上第一臺工業(yè)機(jī)器人稱為robot（中文譯名機(jī)器人），即人手把著機(jī)械手，把應(yīng)當(dāng)完成的任務(wù)做一遍，機(jī)器人再按照事先教給它們的程序進(jìn)行重復(fù)工作，主要用于工業(yè)生產(chǎn)的鑄造、鍛造、沖壓、焊接等生產(chǎn)領(lǐng)域，特稱為工業(yè)機(jī)器人。
1970年—1984年是第二階段。這時(shí)期的工業(yè)機(jī)器人是具有一定的感覺功能和自適應(yīng)能力的離線編程機(jī)器人，其特征是可以根據(jù)作業(yè)對象的狀況改變作業(yè)內(nèi)容，即所謂的“知覺判斷機(jī)器人”。其間工業(yè)機(jī)器人“四大家族”：庫卡、abb、安川、fanuc公司分別在1974年、1976年、1978年和1979年開始了全球?qū)＠季帧?br>
從1985年至今是智能機(jī)器人階段。智能機(jī)器人帶有多種傳感器，能夠?qū)⒍喾N傳感器得到的信息進(jìn)行融合，能夠有效地適應(yīng)變化的環(huán)境，具有很強(qiáng)的自適應(yīng)能力、學(xué)習(xí)能力和自治功能。2000年以后，美國、日本等國開始了智能軍用機(jī)器人研究，并在2002年由美國波士頓公司和日本公司共同申請了第一件“機(jī)械狗”（boston dynamics bigdog）智能軍用機(jī)器人專利，2004年在美國drapa/spawar支持下申請了智能軍用機(jī)器人專利。
“機(jī)器人四大家族”在華申請了大量專利
我國工業(yè)機(jī)器人起步于1972年，其發(fā)展過程大致可分為三個(gè)階段：1972年—1985年的萌芽期；1985年—2000年的技術(shù)研發(fā)期；2000年至今的產(chǎn)業(yè)化期。
目前我國已生產(chǎn)出部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出弧焊、點(diǎn)焊、碼垛、裝配、搬運(yùn)、注塑、沖壓、噴漆等工業(yè)機(jī)器人。一批國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人已服務(wù)于國內(nèi)部分企業(yè)的生產(chǎn)線上；一批機(jī)器人技術(shù)的研究人才也涌現(xiàn)出來。部分軍工企業(yè)、科研機(jī)構(gòu)和企業(yè)已掌握了工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)的優(yōu)化設(shè)計(jì)制造技術(shù)、工業(yè)機(jī)器人控制、驅(qū)動系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)技術(shù)、機(jī)器人軟件的設(shè)計(jì)和編程技術(shù)、運(yùn)動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)等技術(shù)，某些關(guān)鍵技術(shù)甚至已達(dá)到或接近世界先進(jìn)水平。但是，在華專利申請數(shù)據(jù)顯示，瑞士的abb、日本的fanuc（發(fā)那科）、日本的yaskawa（安川電機(jī)）、德國的kuka（庫卡）已經(jīng)在我國申請了大量專利，中國申請人集中在蘇州工業(yè)園區(qū)職業(yè)技術(shù)學(xué)院、昆山市工業(yè)技術(shù)研究院、湖南大學(xué)、清華大學(xué)等高校，我國擁有技術(shù)優(yōu)勢的科研院所和企業(yè)反而不太關(guān)注工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的專利布局。
在民用領(lǐng)域，國際上占據(jù)了工業(yè)機(jī)器人絕大部分市場的“四大家族”：安川、fanuc、kuka、abb公司，自上世紀(jì)70年代中期開始了全球?qū)＠季?，并且逐年上升。同時(shí)，“中國增長”讓全球領(lǐng)先的工業(yè)機(jī)器人巨頭都把目光投向這塊土地，不約而同的是，總部在瑞士的abb、日本的fanuc（發(fā)那科）、日本的yaskawa（安川電機(jī)）、德國的kuka（庫卡）都將其中國總部設(shè)在上海。目前，這四家企業(yè)在中國市場占有率總共達(dá)到八成以上，前三家在全球的機(jī)器人銷量都突破了20萬臺。
在軍用領(lǐng)域，由美國政府支持的軍用機(jī)器人開發(fā)商占據(jù)了全球軍用機(jī)器人市場的85％，歐洲占據(jù)15％，而中國僅為0.1%。軍用機(jī)器人領(lǐng)軍企業(yè)general dynamics市場占有率為27%，諾格公司、洛克希德－馬丁公司緊隨其后。
工業(yè)機(jī)器人技術(shù)產(chǎn)業(yè)化應(yīng)以專利為突破口
從四大民用公司的專利申請趨勢來看，每一次技術(shù)產(chǎn)業(yè)化的時(shí)間點(diǎn)都是專利申請量的峰值，尤其是日本企業(yè)。專利是產(chǎn)品進(jìn)入市場的保護(hù)傘，專利申請的時(shí)間和地域選擇與產(chǎn)業(yè)化發(fā)展方向密切相關(guān)。例如，日本fanuc公司在2003年以前從未在華申請機(jī)器人相關(guān)專利，主要是防止泄漏相關(guān)技術(shù)，但是于2003年在中國廣州、深圳等地設(shè)立近十家分公司，同年就開始了在華地區(qū)的專利申請，專利申請量急劇上升，這樣不僅可以保護(hù)自身產(chǎn)品，還能遏制競爭對手的發(fā)展。