s7-300 pid控制功能塊fb41的bool輸入?yún)?shù)man_on為1狀態(tài)時(shí)，控制器為手動(dòng)模式，0狀態(tài)時(shí)為自動(dòng)模式。在手動(dòng)模式，pid控制器的輸出值被手動(dòng)輸入值man代替。
pid的輸出值由比例、積分、微分分量（）和擾動(dòng)量disv組成，即
pid輸出值=lmn_p + lmn_i + lmn_d + disv
在手動(dòng)模式，控制器輸出中的積分分量被自動(dòng)設(shè)置為lmn–lmn_p–disv，而微分分量被自動(dòng)設(shè)置為0。此時(shí)的pid輸出為
pid輸出值=lmn_p +（lmn–lmn_p–disv）+ 0 + disv = lmn
這樣可以保證手動(dòng)到自動(dòng)的無擾切換，即切換前后pid控制器的輸出值lmn不會突變。