一對(duì)齒輪稱為齒輪副，它們與齒輪-齒條約束一起構(gòu)成一類面接觸的約束。齒輪副與齒輪-齒條的接觸點(diǎn)為兩嚙合齒表面曲線相切點(diǎn)。如圖2-23a所示，虛線為兩齒輪的節(jié)園，兩齒表面曲線接觸點(diǎn)的公法線方向與節(jié)園的公切線的夾角q 稱為嚙合角。兩齒在接觸點(diǎn)的公法線方向無相對(duì)運(yùn)動(dòng)是這類約束的共性。約束力將作用在該接觸點(diǎn)，沿該點(diǎn)的公法線方向。約束力與大小相等，方向相反，且共線。同樣可以用約束力的兩個(gè)相互垂直的分量來替代待定的約束力。圖2-23b與圖2-23c分別給出了齒輪副與齒輪-齒條接觸點(diǎn)的約束力的簡圖。 兩物體相對(duì)無滑動(dòng)滾動(dòng)的約束與齒輪副和齒輪-齒條約束有相同的特性。故其約束力的設(shè)定可類似進(jìn)行。