如果速度環(huán)外面還有位置閉環(huán),位置環(huán)可以根據(jù)位置偏差計算需要的速度值, 把速度指令發(fā)送給速度環(huán)。 速度環(huán)不需要知道當(dāng)前位置偏差的大小,速度指令的大小由位置閉環(huán)決定,速度環(huán)只要按照速度指令執(zhí)行速度控制就行了,這就是伺服驅(qū)動器中的三閉環(huán)控制。
1、位置環(huán),是給定指令脈沖與編碼器檢測的實際脈沖數(shù)比較,偏差是海量脈沖數(shù),根據(jù)用戶速度運(yùn)行規(guī)劃,產(chǎn)生啟動、加速、勻速、減速、停車指令;
2、加減速時間、運(yùn)行速度,是用戶規(guī)劃的,速度的上限,是電子齒輪比確定的;
3、位置環(huán),沒有調(diào)解器,位置環(huán)是編碼器檢測反饋脈沖的一個計數(shù)器,只輸出海量脈沖數(shù),與電機(jī)以及工件位置相關(guān);
4、位置環(huán)只在啟動與停車有確切位置時,才有用;
5、如果不用編碼器檢測反饋脈沖檢測位置,直接用位置檢測信號產(chǎn)生啟動、加速、勻速、減速、停車指令也可以完成伺服位置控制;
6、也可以用光學(xué)尺,直接檢測精確地位置信號,產(chǎn)生啟動、加速、勻速、減速、停車指令;
7、所以位置環(huán)壓根就不是“征”說得“位置環(huán)可以根據(jù)位置偏差計算需要的速度值, 把速度指令發(fā)送給速度環(huán)?!?!
8、在“征”看來,伺服運(yùn)動過程只能是“速度閉環(huán)”控制一種模式;
9、實際,伺服運(yùn)動過程也可以是用戶決定的“電流閉環(huán)”控制模式;
10、那么伺服控制的運(yùn)動過程,就是一個電流曲線梯形圖,而不是一個速度曲線梯形圖;
11、說到這里,有很多人已經(jīng)聽不懂了!
12、所謂伺服運(yùn)行過程電流曲線梯形圖,舉例說,可以應(yīng)用于收、放卷電機(jī)伺服控制中!
13、當(dāng)伺服運(yùn)動,以“電流閉環(huán)”控制模式運(yùn)行時,機(jī)械特性為軟特性,可以應(yīng)用于收放卷之類的運(yùn)動控制中;
14、當(dāng)伺服運(yùn)動,以“電流閉環(huán)”控制模式運(yùn)行時,由“速度閉環(huán)”做內(nèi)環(huán)控制,實現(xiàn)“飛車”超速運(yùn)行保護(hù)!
15、當(dāng)伺服運(yùn)動,以“電流閉環(huán)”控制模式運(yùn)行時,結(jié)構(gòu)與“速度閉環(huán)”控制運(yùn)行模式,結(jié)構(gòu)組成對稱:
1)位置環(huán)+速度閉環(huán)+電流環(huán)
2)位置環(huán)+電流閉環(huán)+速度環(huán)