設(shè)備
1.永宏plc：fbs-24mct1臺(tái)
2.gsk伺服1套：di20-m10b（驅(qū)動(dòng)器）/80sjt-m032e（電機(jī)）
3.dc24v開(kāi)關(guān)電源1個(gè)
4.信號(hào)線若干
查看驅(qū)動(dòng)器引腳定義并選擇控制模式
位置控制模式：查看伺服引腳定義，這里用最少的信號(hào)線實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。
son：為on時(shí)，開(kāi)啟伺服使能。當(dāng)然伺服使能功能可以通過(guò)參數(shù)來(lái)修改，該信號(hào)可由參數(shù)pa54設(shè)置。
pa54=0：只有當(dāng)外部輸入信號(hào)son為on時(shí)，電動(dòng)機(jī)才能被使能；
pa54=1：驅(qū)動(dòng)單元內(nèi)部強(qiáng)制電動(dòng)機(jī)使能，而不需要外部輸入信號(hào)son。
ccw/cw：驅(qū)動(dòng)禁止信號(hào)，一般和行程開(kāi)關(guān)配合使用，避免超程，該信號(hào)可由參數(shù)pa20設(shè)置。
pa20=0：使用驅(qū)動(dòng)禁止功能；
pa20=1：不使用驅(qū)動(dòng)進(jìn)制功能。
rdy：驅(qū)動(dòng)單元準(zhǔn)備好信號(hào)，當(dāng)電機(jī)通電勵(lì)磁時(shí)該信號(hào)有輸出。
位置指令輸入信號(hào)
這里位置輸入信號(hào)可以采用差分驅(qū)動(dòng)或者單端驅(qū)動(dòng)接法，由于選用的fbs-24mct為集電極開(kāi)路輸出形式，所以采用單端驅(qū)動(dòng)接法。
伺服驅(qū)動(dòng)單端驅(qū)動(dòng)方式限定外部電源最大電壓為25v時(shí)，需要串接一個(gè)限流電阻r
依據(jù)：vcc=24v，r=1.3kω~2kω；vcc=12v，r=510kω~820kω；vcc=5v，r=0；
頻率限制為：
pls/dir：最高脈沖頻率500khz
u/d：最高脈沖頻率500khz
a/b：最高脈沖頻率300khz
控制線制作
gsk隨機(jī)附帶一個(gè)44針插座，依據(jù)引腳圖，把需要的控制信號(hào)接線出來(lái)。在這里把有可能用到的信號(hào)線都接出來(lái)，但是這些信號(hào)在伺服控制中并不都是必要的，下圖中用藍(lán)色線表示伺服的輸出信號(hào)給plc的輸入，紅色表示plc的輸出給伺服的輸入，另外開(kāi)關(guān)電源的正、負(fù)分別用紅、藍(lán)表示。
1)選取需要的控制信號(hào)
2)伺服同plc的接線圖
這里從伺服給plc的輸入信號(hào)只取了srdy，plc給伺服的信號(hào)有son、fstp(ccw)、rstp(cw)、puls/sign這幾個(gè)信號(hào)。
伺服調(diào)試
·取出驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)，電機(jī)至驅(qū)動(dòng)的編碼器連接線和電機(jī)至驅(qū)動(dòng)的電源線，出廠都已配置好，這里只要按照指示接好即可。
·把plc至驅(qū)動(dòng)器的控制信號(hào)線接好。
1.伺服的手動(dòng)調(diào)試
1)伺服參數(shù)設(shè)定
gsk伺服上電之后，可以先采用驅(qū)動(dòng)器本身自帶的手動(dòng)功能，該功能模式下，伺服的轉(zhuǎn)動(dòng)由驅(qū)動(dòng)器按鍵來(lái)控制，進(jìn)入pa參數(shù)菜單，設(shè)置一下參數(shù)：
pa4=3：手動(dòng)方式，在sr-菜單下操作，用↑、↓鍵進(jìn)行加、減速操作。
pa20=1：驅(qū)動(dòng)禁止功能無(wú)效，此時(shí)只是利用驅(qū)動(dòng)器本身來(lái)調(diào)試，所以把ccw\cw功能先屏蔽。
pa54=1：驅(qū)動(dòng)單元內(nèi)部強(qiáng)制電機(jī)使能，而不需要外部輸入信號(hào)son。
參數(shù)設(shè)置完成以后，保存后下電。
2)手動(dòng)運(yùn)行步驟
1.驅(qū)動(dòng)器上電，顯示r - 0，是電機(jī)運(yùn)行速度監(jiān)視窗口。
2.檢查pa1參數(shù)是否和使用的電機(jī)代碼一致。
3.以上2步都無(wú)誤后，進(jìn)入“sr- /sr-red” 菜單下后，按↑、↓鍵開(kāi)始運(yùn)行電機(jī)。
2.plc控制運(yùn)行
伺服在手動(dòng)調(diào)試下運(yùn)行正常，現(xiàn)在進(jìn)入plc的上位控制，該控制中plc的從伺服引入的io如下：
input:
srdy——x2
output：
puls-: y0
sign-: y1
ccw: y2
cw: y3
son: y4
為了控制方便，這里先把ccw\cw信號(hào)使能屏蔽。
1)伺服參數(shù)設(shè)置
pa4=0:位置方式。
pa12：電子齒輪倍頻系數(shù)（電子齒輪分子），設(shè)為2。
pa13:電子齒輪分頻系數(shù)（電子齒輪分母），設(shè)為1。
pa14=0：位置方式下，脈沖輸入模式：脈沖+方向。
pa15=0:位置指令方向維持原指令方向。
pa20=1:驅(qū)動(dòng)禁止功能無(wú)效（即屏蔽ccw/cw使能信號(hào)）。
pa54=0:外部son使能。
參數(shù)修改完畢后，存儲(chǔ)后下電，重新上電。
2)相關(guān)計(jì)算
在這里先做一個(gè)伺服電機(jī)的多段速運(yùn)行程序，運(yùn)動(dòng)過(guò)程
1.以速度1000rpm轉(zhuǎn)10圈
2.接著以速度1200rpm轉(zhuǎn)20圈
3.接著以速度1400rpm轉(zhuǎn)30圈
4.接著以速度1600rpm轉(zhuǎn)40圈
5.接著以速度1800rpm轉(zhuǎn)50圈
6.接著以額定速度2000rpm運(yùn)行60圈
7.停頓一定時(shí)間后，從第1步開(kāi)始重復(fù)。
由手冊(cè)知道，伺服每轉(zhuǎn)1圈，編碼器反饋10000ps，又電子齒輪設(shè)定為2，所以plc每發(fā)出5000ps，伺服就轉(zhuǎn)動(dòng)1圈
即第一段行程10圈對(duì)應(yīng)的脈沖數(shù)=10圈×5000ps/圈=50000ps
其它段的行程脈沖計(jì)數(shù)同此式。
把伺服需要的速度轉(zhuǎn)化成plc的脈沖數(shù)，以1000rpm為例，假設(shè)plc需要發(fā)出的脈沖數(shù)為x，電子齒輪設(shè)定是2，則有
得：x=83333.3hz
由此公式，可求得其它速度所對(duì)應(yīng)的plc脈沖數(shù)。
3) plc參數(shù)的設(shè)置
fbs-24mct的脈沖輸出點(diǎn)共有4軸（8點(diǎn)），為y0~y7，默認(rèn)y0~y3為高速200k，y4~y7為中速20k。要使得plc的高速點(diǎn)輸出脈沖時(shí)，需要先對(duì)這幾個(gè)點(diǎn)的輸出進(jìn)行組態(tài)，點(diǎn)擊永宏編程軟件菜單欄中的“專(zhuān)案\io組態(tài)”進(jìn)入組態(tài)頁(yè)面
4)程序的編寫(xiě)
設(shè)置完成之后即可進(jìn)入程序的編寫(xiě)。
5) nc定位表格的編輯
用鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)擊fun140指令，然后在英文輸入狀態(tài)下，按鍵盤(pán)上的z鍵進(jìn)入nc定位表格的編寫(xiě)，最終結(jié)果如下
6)子程序內(nèi)容
init子程序主要是做一些初始化，如下
speed子程序，主要把輸入的速度和形成轉(zhuǎn)化成plc所需要產(chǎn)生的脈沖個(gè)數(shù)，這里以第1段速度和行程的換算為例，由于這里伺服的額定轉(zhuǎn)速為2000rpm，所以在速度設(shè)定的時(shí)候，要防止輸入轉(zhuǎn)數(shù)超過(guò)該值。
7)上電運(yùn)行調(diào)試
程序編寫(xiě)完成后，讓plc處于run狀態(tài)，在輸入頁(yè)中進(jìn)行數(shù)值監(jiān)控，如下
總結(jié)
由于該示例中plc的輸入信號(hào)只從伺服抓取了srdy，其它點(diǎn)位接線同srdy的接法一樣。plc輸出給伺服的信號(hào)只有pls\dir和son，其它信號(hào)的接法類(lèi)似。gsk伺服只需要極少的幾根控制線就可以實(shí)現(xiàn)伺服的運(yùn)轉(zhuǎn)，永宏plc的定位指令全部在nc表格中填寫(xiě)即可。