阜新西門子s7-300模塊價(jià)格
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詳細(xì)的運(yùn)動(dòng)控制指令介紹請(qǐng)參考：s7-200 smart 系統(tǒng)手冊(cè)
運(yùn)動(dòng)控制指令使用準(zhǔn)則
必須確保在同一時(shí)間僅有一條運(yùn)動(dòng)指令激活。
可在中斷例程中執(zhí)行 axisx_run 和 axisx_goto。 但是，如果運(yùn)動(dòng)軸正在處理另一命令時(shí)，不要嘗試在中斷例程中啟動(dòng)指令。 如果在中斷程序中啟動(dòng)指令，則可使用 axisx_ctrl 指令的輸出來監(jiān)視運(yùn)動(dòng)軸是否完成移動(dòng)。
運(yùn)動(dòng)向?qū)Ц鶕?jù)所選的度量系統(tǒng)自動(dòng)組態(tài)速度參數(shù)（speed 和 c_speed）和位置參數(shù)（pos 或 c_pos）的值。 對(duì)于脈沖，這些參數(shù)為 dint 值。 對(duì)于工程單位，這些參數(shù)是所選單位類型對(duì)應(yīng)的 real 值。例如： 如果選擇厘米 (cm)，則以厘米為單位將位置參數(shù)存儲(chǔ)為 real 值并以厘米/秒 (cm/sec) 為單位將速度參數(shù)存儲(chǔ)為 real 值。
有些特定位置控制任務(wù)需要以下運(yùn)動(dòng)指令：
要在每次掃描時(shí)執(zhí)行指令，請(qǐng)?jiān)诔绦蛑胁迦?axisx_ctrl 指令并使用 sm0.0 觸點(diǎn)。
要運(yùn)動(dòng)到位置，必須首先使用 axisx_rseek 或 axisx_ldpos 指令建立零位置。
要根據(jù)程序輸入移動(dòng)到特定位置，請(qǐng)使用 axisx_goto 指令。
要運(yùn)行通過位置控制向?qū)ЫM態(tài)的運(yùn)動(dòng)包絡(luò)，請(qǐng)使用 axisx_run 指令。
其它位置指令為可選項(xiàng)。
常用運(yùn)動(dòng)控制指令介紹
axisx_ctrl
功能：啟用和初始化運(yùn)動(dòng)軸，方法是自動(dòng)命令運(yùn)動(dòng)軸每次 cpu 更改為 run 模式時(shí)加載組態(tài)/包絡(luò)表。
圖 1. axisx_ctrl指令
注意：
在您的項(xiàng)目中只對(duì)每條運(yùn)動(dòng)軸使用此子例程一次，并確保程序會(huì)在每次掃描時(shí)調(diào)用此子例程。使用 sm0.0（始終開啟）作為 en 參數(shù)的輸入。
mod_en 參數(shù)必須開啟，才能啟用其它運(yùn)動(dòng)控制子例程向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)送命令。 如果 mod_en 參數(shù)關(guān)閉，運(yùn)動(dòng)軸會(huì)中止所有正在進(jìn)行的命令；
done 參數(shù)會(huì)在運(yùn)動(dòng)軸完成任何一個(gè)子例程時(shí)開啟；
error 參數(shù)存儲(chǔ)該子程序運(yùn)行時(shí)的錯(cuò)誤代碼；
c_pos 參數(shù)表示運(yùn)動(dòng)軸的當(dāng)前位置。 根據(jù)測量單位，該值是脈沖數(shù) (dint) 或工程單位數(shù) (real)；
c_speed 參數(shù)提供運(yùn)動(dòng)軸的當(dāng)前速度。 如果您針對(duì)脈沖組態(tài)運(yùn)動(dòng)軸的測量系統(tǒng)，c_speed 是一個(gè) dint 數(shù)值，其中包含脈沖數(shù)/每秒。如果您針對(duì)工程單位組態(tài)測量系統(tǒng)，c_speed 是一個(gè) real 數(shù)值，其中包含選擇的工程單位數(shù)/每秒 (real)。
c_dir 參數(shù)表示電機(jī)的當(dāng)前方向：信號(hào)狀態(tài) 0 = 正向；信號(hào)狀態(tài) 1 = 反向；
axisx_dis
功能：運(yùn)動(dòng)軸的 dis 輸出打開或關(guān)閉。這允許您將 dis 輸出用于禁用或啟用電機(jī)控制器。
圖 2. axisx_dis指令
en 位打開以啟用子例程時(shí)，dis_on 參數(shù)控制運(yùn)動(dòng)軸的 dis 輸出。
注意：
如果您在運(yùn)動(dòng)軸中使用 dis 輸出，可以在每次掃描時(shí)調(diào)用該子例程，或者僅在您需要更改 dis 輸出值時(shí)進(jìn)行調(diào)用。若實(shí)際dis連接了電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的dis輸入，如果不使能則可能導(dǎo)致電機(jī)不運(yùn)轉(zhuǎn)。
axisx_man
功能：將運(yùn)動(dòng)軸置為手動(dòng)模式。 這允許電機(jī)按不同的速度運(yùn)行，或沿正向或負(fù)向慢進(jìn)。
圖 3. axisx_man指令
run 參數(shù)會(huì)命令運(yùn)動(dòng)軸加速至的速度（speed 參數(shù)）和方向（dir 參數(shù)）。您可以在電機(jī)運(yùn)行時(shí)更改 speed 參數(shù)，但 dir 參數(shù)必須保持為常數(shù)。禁用 run 參數(shù)會(huì)命令運(yùn)動(dòng)軸減速，直至電機(jī)停止；
jog_p（點(diǎn)動(dòng)正向旋轉(zhuǎn)）或 jog_n（點(diǎn)動(dòng)反向旋轉(zhuǎn)）參數(shù)會(huì)命令運(yùn)動(dòng)軸正向或反向點(diǎn)動(dòng)。 如果 jog_p 或 jog_n 參數(shù)保持啟用的時(shí)間短于 0.5秒，則運(yùn)動(dòng)軸將通過脈沖指示移動(dòng) jog_increment 中的距離。 如果 jog_p 或 jog_n 參數(shù)保持啟用的時(shí)間為 0.5秒或更長，則運(yùn)動(dòng)軸將開始加速至的 jog_speed；
speed 參數(shù)決定啟用 run 時(shí)的速度。 如果您針對(duì)脈沖組態(tài)運(yùn)動(dòng)軸的測量系統(tǒng)，則速度為 dint 值（脈沖數(shù)/每秒）。 如果您針對(duì)工程單位組態(tài)運(yùn)動(dòng)軸的測量系統(tǒng)，則速度為 real 值（單位數(shù)/每秒）。
注意：同一時(shí)間僅能啟用 run、jog_p 或 jog_n 輸入之一。
axisx_rseek
功能：使用組態(tài)/包絡(luò)表中的搜索方法啟動(dòng)參考點(diǎn)搜索操作。當(dāng)運(yùn)動(dòng)軸找到參考點(diǎn)且移動(dòng)停止時(shí)，運(yùn)動(dòng)軸將 rp_offset 參數(shù)值載入當(dāng)前位置。
圖 4. axisx_rseek指令
rp_offset 的默認(rèn)值為 0。 可使用運(yùn)動(dòng)控制向?qū)?、運(yùn)動(dòng)控制面板或 axisx_ldoff（加載偏移量）子例程來更改 rp_offset 值；
en 位開啟會(huì)啟用此子例程。確保 en 位保持開啟，直至 done 位指示子例程執(zhí)行已經(jīng)完成；
start 參數(shù)開啟將向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)出 rseek 命令。 對(duì)于在 start 參數(shù)開啟且運(yùn)動(dòng)軸當(dāng)前不繁忙時(shí)執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)送一個(gè) rseek 命令。為了確保僅發(fā)送了一個(gè)命令，請(qǐng)使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 start 參數(shù)。
axisx_goto
功能：命令運(yùn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)到所需位置。
圖 5. axisx_goto指令
start 參數(shù)開啟會(huì)向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)出 goto 命令。 對(duì)于在 start 參數(shù)開啟且運(yùn)動(dòng)軸當(dāng)前不繁忙時(shí)執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)送一個(gè) goto 命令。為了確保僅發(fā)送了一個(gè) goto 命令，請(qǐng)使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 start 參數(shù)；
pos 參數(shù)包含一個(gè)數(shù)值，指示要移動(dòng)的位置（移動(dòng)）或要移動(dòng)的距離（相對(duì)移動(dòng)）。 根據(jù)所選的測量單位，該值是脈沖數(shù) (dint) 或工程單位數(shù) (real)；
speed 參數(shù)確定該移動(dòng)的速度。 根據(jù)所選的測量單位，該值是脈沖數(shù)/每秒 (dint) 或工程單位數(shù)/每秒 (real)；
mode 參數(shù)選擇移動(dòng)的類型：
0：位置
1：相對(duì)位置
2：單速連續(xù)正向旋轉(zhuǎn)
3：單速連續(xù)反向旋轉(zhuǎn)
abort 參數(shù)啟動(dòng)會(huì)命令運(yùn)動(dòng)軸停止當(dāng)前包絡(luò)并減速，直至電機(jī)停止。
注意：若 mode 參數(shù)設(shè)置為 0，則必須首先使用 axisx_rseek 或 axisx_ldpos 指令建立零位置。
axisx_run
功能：命令運(yùn)動(dòng)軸按照存儲(chǔ)在組態(tài)/包絡(luò)表的特定包絡(luò)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)操作。