順序控制是生產(chǎn)現(xiàn)場常見的一類控制任務(wù)，步進(jìn)指令是plc指令庫中專用于順序控制的。步進(jìn)指令編程時(shí)，根據(jù)工藝流程將程序劃分為一個(gè)個(gè)獨(dú)立的程序段，執(zhí)行時(shí)，cpu嚴(yán)格按梯形圖編程順序，只有執(zhí)行完前一段程序后才能激活下一段程序，并在下一段程序執(zhí)行之前，將前面程序段復(fù)位。并且在語法上要求各程序段所使用的輸出不允許重復(fù)。這在解決順序控制任務(wù)中有多步同輸出的情況時(shí)，就帶來了一定的困難。借助于內(nèi)部通用繼電器可方便解決這一難題。如某一順序控制任務(wù)如以下流程圖（圖8）所示。
圖8 某機(jī)械手動作流程圖
從機(jī)械手動作流程圖可以看出，這個(gè)控制任務(wù)每個(gè)循環(huán)的工作可以劃分為八步，其中第1步與第5步動作相同，均為上升；第3步和第7步動作相同，均為下降。在利用步進(jìn)指令進(jìn)行編程時(shí)，這兩個(gè)工步所對應(yīng)的程序段的輸出不能直接設(shè)置為y3、y4，同一個(gè)輸出使用兩次則會出現(xiàn)語法錯(cuò)誤。這時(shí)應(yīng)考慮使用用于存儲中間狀態(tài)的內(nèi)部通用繼電器rn來解決這個(gè)問題。如圖7所示梯形圖程序，其中r1、r5分別被定義為第1步與第5步的輸出，r3、r7分別被定義為第3步與第7步的輸出，在步進(jìn)結(jié)束后再將r1、r5的狀態(tài)輸出到上升y3，將r3、r7的狀態(tài)輸出到下降y4，通過這樣的方法可方便解決順序控制任務(wù)中若干工步輸出相同的問題。
圖9 機(jī)械手控制梯形圖