一、stl/ret 指令
stl 指令可以使編程者生成流程和工作與順序功能圖非常接近的程序。
stl 指令的意義為激活某個步（即狀態(tài)），在梯形圖上體現(xiàn)為從主母線上引出的狀態(tài)接點(diǎn)。stl 指令有建立子母線的功能，從而使該狀態(tài)的所有操作均在子母線上進(jìn)行。
步進(jìn)返回指令 ret 是指狀態(tài)流程結(jié)束，用于返回主母線。
一般 fx 系列 plc 采用狀態(tài)器 s 編制順控程序，并與 stl 指令一起使用。
1. 順序功能圖和步進(jìn)梯形圖之間的轉(zhuǎn)換
使用步進(jìn)梯形指令 stl 和步進(jìn)返回指令 ret 可以將順序功能圖轉(zhuǎn)換為步進(jìn)梯形圖，其對應(yīng)關(guān)系如下圖所示。
（ a ） 順序功能圖 （ b ） 梯形圖 （ c ） 指令表
圖 順序功能圖與梯形圖的對應(yīng)關(guān)系
st l 觸點(diǎn)驅(qū)動的電路塊有 3 個功能：①對負(fù)載的驅(qū)動處理，即 在這一步要做什么； ②指定轉(zhuǎn)移條件， 即滿足該條件則退出這一步； ③指定轉(zhuǎn)移目標(biāo)， 即下一步狀態(tài)是什么 。
2. 步進(jìn)梯形圖編程規(guī)則
（ 1 ）初始步可由其它步驅(qū)動，但運(yùn)行開始時必須用其它方法預(yù)先作好驅(qū)動，否則狀態(tài)流程不可能向下進(jìn)行。
（ 2 ）步進(jìn)梯形圖編程順序?yàn)椋合冗M(jìn)行驅(qū)動，后進(jìn)行轉(zhuǎn)移。二者的順序不能顛倒。
（ 3 ）編程時必須使用 stl 指令對應(yīng)于每一個順序功能圖上的步。
（ 4 ）各 stl 觸點(diǎn)的驅(qū)動電路一般放在一起，最后一個 stl 電路結(jié)束時，一定要使用步進(jìn)返回指令 ret 使其返回主母線。
（ 5 ） stl 觸點(diǎn)可以直接驅(qū)動也可以通過別的觸點(diǎn)驅(qū)動，如 y 、 m 、 s 、 t 、 c 等元件的線圈和應(yīng)用指令。
（ 6 ）驅(qū)動負(fù)載使用 out 指令，當(dāng)同一負(fù)載需要連續(xù)多步驅(qū)動時可使用多重輸出，也可使用 set 指令將負(fù)載置位，等到負(fù)載不需要驅(qū)動時再用 rst 指令將其復(fù)位。
（ 7 ）由于 cpu 只執(zhí)行活動步對應(yīng)的電路塊，因此使用 stl 指令時允許“雙線圈”輸出，即不同的 stl 觸點(diǎn)可以分別驅(qū)動同一編程元件的一個線圈。
（ 8 ）與 stl 觸點(diǎn)相連的觸點(diǎn)使用 ld 或 ldi 指令。
（ 9 ）在步的活動狀態(tài)的轉(zhuǎn)移過程中，相鄰兩步的狀態(tài)器會同時 on 一個掃描周期，此時可能會引發(fā)瞬時的雙線圈問題。為了避免不能同時接通的兩個輸出（如下圖所示控制電動機(jī)正反轉(zhuǎn)的接觸器線圈）同時動作，除了在梯形圖中設(shè)置軟件互鎖電路外，還應(yīng)在 plc 外部設(shè)置由常閉觸點(diǎn)組成的硬件互鎖電路。
圖 正反轉(zhuǎn)的軟件互鎖控制
（ 10 ） set 指令和 out 指令均可以用于步的活動狀態(tài)的轉(zhuǎn)移，可將原來活動步對應(yīng)的狀態(tài)器復(fù)位，將后續(xù)步置為活動步，此外還有自保持功能。
(11) 并行序列和選擇序列中分支處的支路數(shù)不能超過 8 。
(12) 在轉(zhuǎn)移條件對應(yīng)的電路中，不能使用 anb 、 orb 、 mps 、 mrd 、 mpp 指令。
二、單序列編程
送料小車開始時停在右側(cè)限位開關(guān) x1 處，如下圖所示。按下起動按鈕 x3 ， y2 為 on ，打開料斗的閘門，開始裝料，同時定時器 t0 定時， 8s 后關(guān)閉料斗的閘門， y2 變?yōu)?off ， y1 變?yōu)?on ，開始左行。碰到限位開關(guān) x2 后停下來卸料， y1 變?yōu)?off ， y3 變?yōu)?on ，同時定時器 t1 開始定時。 10s 后 y3 變?yōu)?off ， y0 變?yōu)?on ，開始右行，碰到限位開關(guān) x1 后返回初始狀態(tài)，此時 y0 變?yōu)?off ，小車停止運(yùn)行。
圖 運(yùn)料小車工作示意圖
由運(yùn)料小車的工藝要求可知，這是一個順序流程控制過程，設(shè)計其順序功能圖的步驟如下：
（ 1 ）將整個工作過程按工序進(jìn)行分解，每個工序?qū)?yīng)一個步（即狀態(tài)），步的分配如下所示。
初始狀態(tài)： s0 。
裝料： s20 。
左行： s21 。
卸料： s22 。
右行： s23 。
從以上工作過程的分解可以看出，該控制系統(tǒng)一共有 5 步。
（ 2 ）對應(yīng)于每一個步的動作。
s0 ：無動作。
s20 ：驅(qū)動 y2 為 on ，小車裝料，同時起動定時器 t0 定時 8s 。
s21 ：驅(qū)動 y1 為 on ，小車開始左行。
s22 ：驅(qū)動 y3 為 on ，小車卸料，同時起動定時器 t1 定時 10s 。
s23 ：驅(qū)動 y0 為 on ，小車右行。
（ 3 ）找出每個步的轉(zhuǎn)移條件。
由工作過程可知，每一步的轉(zhuǎn)移條件為：
s0 ： plc 上電之初由初始化脈沖 m8002 （只閉合一個掃描周期）對其置位為 on ，為以后活動步的轉(zhuǎn)移作準(zhǔn)備，在工作過程中，由右限位對其置位為 on 。
s20 ：小車在右限位 x1 處并且按起動按鈕 x3 ，即 。
s21 ： t0 的常開觸點(diǎn)。
s22 ：左限位 x2 。
s23 ： t1 的常開觸點(diǎn)。
經(jīng)過上述 3 個步驟，得到的小車控制系統(tǒng)的順序功能圖如下圖所示。下圖（ b ）和圖（ c ）分別為相應(yīng)的梯形圖和指令表。
（ a ）順序功能圖
（ b ）梯形圖
（ c ）指令表
圖 單序列編程
三、選擇序列編程
從多個分支流程中選擇某一個單支流程，稱之為選擇性分支。
選擇序列的順序功能圖與步進(jìn)梯形圖之間的轉(zhuǎn)換下圖（ a ）、（ b ）和（ｃ）所示。
（ａ）順序功能圖
（ｂ） 梯形圖
（c） 指令表
圖 選擇序列對應(yīng)的梯形圖和指令表
下圖為使用傳送帶將大、小球分類選擇傳送的裝置示意圖。其動作順序?yàn)橄陆?、吸工件、上升、右移、下降、釋放工件、上升、左移。左上為原點(diǎn)，當(dāng)機(jī)械臂下降且電磁鐵吸住大球時，限位開關(guān) sq2 斷開，而吸住小球時 sq2 接通，以此判斷大球或小球。
左移、右移分別由 y4 、 y3 控制，上升、下降分別由 y2 、 y0 控制，將工件吸住由 y1 控制。當(dāng)機(jī)械臂移到上限位、左限位并松開時為原點(diǎn)位置，即 ， y5 為原點(diǎn)指示。
上限位： sq3 ― x3
下限位： sq2 － x2
左限位： sq1 ― x1
右移小球限位： sq4 ― x4
右移大球限位： sq5 ― x5
圖 大、小球分揀示意圖
根據(jù)工藝要求，該控制流程可依據(jù) sq2 的狀態(tài)（即對應(yīng)大、小球）分成兩個分支，如下圖所示。
圖 大、小球分揀順序功能圖
根據(jù)上圖，得到大、小球分揀控制系統(tǒng)的步進(jìn)梯形圖和指令表如下圖（ a ）和（ b ）所示。
(a) 梯形圖
（ b ）指令表
圖 大、小球分揀系統(tǒng)步進(jìn)梯形圖和指令表
四、并行序列編程
下圖所示為并行分支的順序功能圖，并行分支是指同時處理的程序流程。
圖 并行序列的順序功能圖
其梯形圖和指令表見下圖中的（ a ）圖和（ b ）圖。
（ a ） 梯形圖
（ b ） 指令表
圖 并行序列對應(yīng)的梯形圖和指令表
下圖所示為按鈕式人行道紅、綠燈交通管理器，它是一個并行分支與匯合序列。
圖 按鈕式人行道交通燈示意圖
正常情況下，汽車通行，即 y3 綠燈亮、 y5 紅燈亮；當(dāng)行人需要過馬路時，則按下按鈕 x0 （或 x1 ）， 30s 后主干道交通燈的變化為綠→黃→紅（其中黃燈亮 10s ），當(dāng)主干道紅燈亮?xí)r，人行道從紅燈轉(zhuǎn)成綠燈亮， 15s 后人行道綠燈開始閃耀，閃耀 5 次后轉(zhuǎn)入主干道綠燈亮，人行道紅燈亮。
下圖是人行道交通燈的順序功能圖，該圖既有并行分支，又有選擇分支。
圖 人行道交通燈順序功能圖
其步進(jìn)梯形圖和指令表分別見下圖（ a ）和（ b ）。
（ a ）梯形圖
（ b ）指令表
圖 人行道交通燈的步進(jìn)梯形圖和指令表