三菱系列plc觸點(diǎn)比較應(yīng)用指令包括觸點(diǎn)比較取指令、與指令以及或指令。
plc應(yīng)用舉例
1、三相異步電動(dòng)機(jī)的星型-三角形降壓?jiǎn)?dòng)plc控制
一、項(xiàng)目所需設(shè)備、工具、材料
見(jiàn)表8-1。
表8-1 項(xiàng)目所需設(shè)備、工具、材料
二、訓(xùn)練內(nèi)容
2.1項(xiàng)目描述
按照三相異步電動(dòng)機(jī)控制原理圖（圖8-8）接線(xiàn)或用控制模板代替。圖中的qs為電源刀開(kāi)關(guān)，當(dāng)km1、km3主觸點(diǎn)閉合時(shí)，電動(dòng)機(jī)星形連接；當(dāng)km1、km2主觸點(diǎn)閉合時(shí)，電動(dòng)機(jī)三角形連接。
設(shè)計(jì)一個(gè)三相異步電動(dòng)機(jī)星-三角降壓?jiǎn)?dòng)控制程序，要求合上電源刀開(kāi)關(guān)，按下啟動(dòng)按鈕sb2后，電機(jī)以星形連接啟動(dòng)，開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)5s后，km3斷電，星形啟動(dòng)結(jié)束。
2.2實(shí)訓(xùn)要求
2.2.1方法一：用堆棧指令配合常用一般指令實(shí)現(xiàn)
（1）輸入點(diǎn)和輸出點(diǎn)分配表
見(jiàn)表8-2。
表8-2 輸入點(diǎn)和輸出點(diǎn)分配表
（2）plc接線(xiàn)圖
如圖8-9所示。
（3）程序設(shè)計(jì)
圖8-8為三相異步電動(dòng)機(jī)星三角啟動(dòng)主電路。圖8-10（a）為梯形圖。注意熱繼電器以動(dòng)斷觸點(diǎn)的形式接入plc，因而在梯形圖中要用動(dòng)合觸點(diǎn)。
（4）運(yùn)行并調(diào)試程序
a．將梯形圖程序輸入到計(jì)算機(jī)。
b．下載程序到plc，并對(duì)程序進(jìn)行調(diào)試運(yùn)行。觀察電機(jī)在程序控制下能否實(shí)現(xiàn)星-三角降壓?jiǎn)?dòng)。
c．調(diào)試運(yùn)行并記錄調(diào)試結(jié)果。
2.2.2方法二：用一般指令實(shí)現(xiàn)
若8.4.1項(xiàng)目描述改為：設(shè)計(jì)一個(gè)三相異步電動(dòng)機(jī)星-三角降壓?jiǎn)?dòng)控制程序，要求合上電源刀開(kāi)關(guān)，按下啟動(dòng)按鈕sb2后，電機(jī)以星形連接啟動(dòng)，開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)5s后，km3斷電，星形啟動(dòng)結(jié)束。為了有效防止電弧短路，要延時(shí)300ms后，km2接觸器線(xiàn)圈得電，電動(dòng)機(jī)按照三角形連接轉(zhuǎn)動(dòng)。不考慮過(guò)載保護(hù)。
（1）輸入點(diǎn)和輸出點(diǎn)分配
見(jiàn)表8-3。
表8-3 輸入點(diǎn)和輸出點(diǎn)分配表
（2）plc接線(xiàn)圖
按照?qǐng)D8-11完成plc的接線(xiàn)。圖中輸入端的24v電源可以利用plc提供的直流電源，也可以根據(jù)功率單獨(dú)提供電源。若實(shí)驗(yàn)用plc的輸入端為繼電器輸入，也可以用220v交流電源。
圖8-11中，電路主接觸器km和三角形全壓運(yùn)行接觸器的動(dòng)合輔助觸點(diǎn)作為輸入信號(hào)接于plc的輸入端，便于程序中對(duì)這兩個(gè)接觸器的實(shí)際動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，通過(guò)程序以保證電機(jī)實(shí)際運(yùn)行的安全。plc輸出端保留星形和三角形接觸器線(xiàn)圈的硬互鎖環(huán)節(jié)，程序中也要另設(shè)軟互鎖。
（3）程序設(shè)計(jì)
圖8-12為電機(jī)星-三角降壓?jiǎn)?dòng)控制的梯形圖。在接線(xiàn)圖8-11中將主接觸器km1和三角形連接的接觸器km2輔助觸點(diǎn)連接到plc的輸入端x2、x3，將啟動(dòng)按鈕的動(dòng)合觸點(diǎn)x1與x3的動(dòng)斷觸點(diǎn)串聯(lián)，作為電機(jī)開(kāi)始啟動(dòng)的條件，其目的是為防止電機(jī)出現(xiàn)三角形直接全壓?jiǎn)?dòng)。因?yàn)?，若?dāng)接觸器km2發(fā)生故障時(shí)，如主觸點(diǎn)燒死或銜鐵卡死打不開(kāi)時(shí)，plc的輸入端的km2動(dòng)合觸點(diǎn)閉合，也就使輸入繼電器x3處于導(dǎo)通狀態(tài)，其動(dòng)斷觸點(diǎn)斷開(kāi)狀態(tài)，這時(shí)即使按下啟動(dòng)按鈕sb2（x1閉合），輸出y0也不會(huì)導(dǎo)通，作為負(fù)載的km1就無(wú)法通電動(dòng)作。
在正常情況下，按下啟動(dòng)按鈕后，y0導(dǎo)通，km1主觸點(diǎn)動(dòng)作，這時(shí)如km1無(wú)故障，則其動(dòng)合觸點(diǎn)閉合，x2的動(dòng)合觸點(diǎn)閉合，與y0的動(dòng)合觸點(diǎn)串聯(lián)，對(duì)y0形成自鎖。同時(shí)，定時(shí)器t0開(kāi)始計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)5s。
y0導(dǎo)通，其動(dòng)合觸點(diǎn)閉合，程序第2行中，后面的兩個(gè)動(dòng)斷觸點(diǎn)處于閉合狀態(tài)，從而使y2導(dǎo)通，接觸器km3主觸點(diǎn)閉合，電機(jī)星形啟動(dòng)。當(dāng)t0計(jì)時(shí)5s后，使y2斷開(kāi)，即星形啟動(dòng)結(jié)束。該行中的y1動(dòng)斷觸點(diǎn)起互鎖作用，保證若已進(jìn)入三角形全壓?jiǎn)?dòng)時(shí)，接觸器km3呈斷開(kāi)狀態(tài)。
t0定時(shí)到的同時(shí)，也就是星形啟動(dòng)結(jié)束后，防止電弧短路，需要延時(shí)接通km2，因此，程序第3行的定時(shí)器t1起延時(shí)0.3s的作用。
t1導(dǎo)通后，程序第4行使y1導(dǎo)通，km2主觸點(diǎn)動(dòng)作，電機(jī)呈三角形全壓?jiǎn)?dòng)。這里的y2動(dòng)斷觸點(diǎn)也起到軟互鎖作用。由于y1導(dǎo)通使t0失電，t1也因t0而失電，因此，程序中用y2的動(dòng)斷觸點(diǎn)對(duì)y1自鎖。
按下停止按鈕，y0失電，從而使y1或y2失電，也就是在任何時(shí)候，只要按停止按鈕，電機(jī)都將停轉(zhuǎn)。
（4）運(yùn)行并調(diào)試程序
a．將梯形圖程序輸入到計(jì)算機(jī)。
b．下載程序到plc，并對(duì)程序進(jìn)行調(diào)試運(yùn)行。觀察電機(jī)在程序控制下能否實(shí)現(xiàn)自動(dòng)星-三角降壓?jiǎn)?dòng)。
c．調(diào)試運(yùn)行并記錄調(diào)試結(jié)果。
2.3編程練習(xí)
（1）在圖8-9中，若用熱繼電器的動(dòng)合觸點(diǎn)作為plc的輸入，程序有何變化？
（2）如果不用熱繼電器，而采用一個(gè)溫度檢測(cè)開(kāi)關(guān)，試設(shè)計(jì)系統(tǒng)接線(xiàn)圖和控制程序。
三、實(shí)訓(xùn)報(bào)告要求與考核標(biāo)準(zhǔn)
1、實(shí)訓(xùn)報(bào)告要求
（1）整理實(shí)訓(xùn)操作結(jié)果，按標(biāo)準(zhǔn)寫(xiě)出實(shí)訓(xùn)報(bào)告。
（2）根據(jù)編程練習(xí)要求，編寫(xiě)程序并實(shí)訓(xùn)驗(yàn)證。
（3）完成下列思考題和習(xí)題。
a．根據(jù)圖8-12給出的梯形圖，寫(xiě)出指令表。
b．按照?qǐng)D8-11原理接線(xiàn)圖畫(huà)出實(shí)際接線(xiàn)圖。
2、交通信號(hào)燈控制實(shí)驗(yàn)
表9-1 項(xiàng)目所需設(shè)備、工具、材料
2、訓(xùn)練內(nèi)容
1）項(xiàng)目描述
某交通信號(hào)燈采用plc控制。信號(hào)燈分東西、南北兩組，分別有紅黃綠三種顏色，假設(shè)東西方向交通比南北方向繁忙一倍，因此東西方向的綠燈通行的時(shí)間多一倍。其控制要求按照?qǐng)D9-10時(shí)序控制圖所示，按下啟動(dòng)按鈕開(kāi)始工作，按下停止按鈕停止工作，”白天/黑夜”選擇開(kāi)關(guān)閉合時(shí)為黑夜工作狀態(tài)，這時(shí)只有黃燈閃爍，斷開(kāi)時(shí)按時(shí)序控制圖工作。
2）實(shí)訓(xùn)要求
2.1）輸入和輸出點(diǎn)分配表
見(jiàn)表9-7。
表9-7 輸入和輸出點(diǎn)分配表
2.2）plc接線(xiàn)圖
見(jiàn)圖9-11。
2.3）程序設(shè)計(jì)
根據(jù)時(shí)序圖，畫(huà)出交通燈控制的順序功能圖如圖9-12所示。
當(dāng)plc進(jìn)入run狀態(tài)，m0得電自鎖。當(dāng)白天/黑夜開(kāi)關(guān)s斷開(kāi)，此時(shí)動(dòng)斷觸點(diǎn)x2閉合，因停止按鈕是斷開(kāi)的，x1動(dòng)斷觸點(diǎn)閉合，此時(shí)按下啟動(dòng)按鈕，動(dòng)合觸點(diǎn)x0閉合，因此狀態(tài)由m0轉(zhuǎn)到m1，y2、y3得電，紅2、綠1燈亮。延時(shí)20秒后，狀態(tài)由m1轉(zhuǎn)到m2，紅2亮、黃1閃（閃爍由圖9-11中的c16實(shí)現(xiàn)）。又延時(shí)5秒后，狀態(tài)由m2轉(zhuǎn)到m3，紅1、綠2燈亮。延時(shí)40秒后，狀態(tài)由m3轉(zhuǎn)到m4，紅1亮、黃2閃。又延時(shí)5秒后，狀態(tài)由m4轉(zhuǎn)回到m0，執(zhí)行下一循環(huán)。
當(dāng)白天/黑夜開(kāi)關(guān)s閉合時(shí)，只有黃燈的閃爍，問(wèn)題是這樣解決的： m8012（plc機(jī)內(nèi)內(nèi)部產(chǎn)生100ms時(shí)鐘脈沖的特殊輔助繼電器），其線(xiàn)圈由plc自動(dòng)驅(qū)動(dòng)，即 plc通電后m8012保持100ms的周期振蕩，利用其動(dòng)合觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)計(jì)數(shù)器線(xiàn)圈c16，當(dāng)c16累計(jì)到10個(gè)脈沖時(shí)（1s時(shí)間），計(jì)數(shù)器c16動(dòng)作，c16動(dòng)合觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)時(shí)間繼電器t4，t4定時(shí)1s后動(dòng)作，t4動(dòng)合觸點(diǎn)閉合將c16復(fù)位，其后周而復(fù)始，使c16線(xiàn)圈接通1s后又?jǐn)嚅_(kāi)1s，動(dòng)斷觸點(diǎn)c16接到控制線(xiàn)圈y1和y4回路，使y1和y4時(shí)而接通1s時(shí)而斷開(kāi)1s，從而產(chǎn)生了在黑夜開(kāi)關(guān)s閉合時(shí)黃燈閃爍的效果，其梯形圖程序見(jiàn)圖9-13。
當(dāng)按下停止按鈕，x1閉合，其動(dòng)斷觸點(diǎn)x1分別接到y(tǒng)0~y5的線(xiàn)圈回路，使y0~y5斷電，所有燈滅。同時(shí)使程序從mo后不再執(zhí)行。
2.4）運(yùn)行并調(diào)試程序
（1）將梯形圖程序輸入到計(jì)算機(jī)。
（2）按圖9-11所示連接好plc的輸入與輸出端，將plc與計(jì)算機(jī)連接好。
（3）對(duì)程序進(jìn)行調(diào)試運(yùn)行。
將s閉合，按下啟動(dòng)按鈕sb1，觀察hl1～hl6的指示狀態(tài)。
將s打開(kāi)，按下啟動(dòng)按鈕sb1，觀察hl1～hl6的指示狀態(tài)。按下停止按鈕，再觀察hl1～hl6的指示狀態(tài)。
調(diào)試運(yùn)行記錄。
3、實(shí)訓(xùn)報(bào)告要求與考核標(biāo)準(zhǔn)
3.1）實(shí)訓(xùn)報(bào)告要求
（1）整理實(shí)訓(xùn)操作結(jié)果，按標(biāo)準(zhǔn)寫(xiě)出實(shí)訓(xùn)報(bào)告。
3、機(jī)械手的順序控制
一、項(xiàng)目所需設(shè)備、工具、材料
見(jiàn)表10-1。
表10-1 項(xiàng)目所需設(shè)備、工具、材料
二、訓(xùn)練內(nèi)容
1、項(xiàng)目描述
如圖10-7所示是一氣動(dòng)機(jī)械手動(dòng)作示意圖，其功能是將工件從a處移送到b處。氣動(dòng)機(jī)械手的升降和左右移行分別使用了雙線(xiàn)圈的電磁閥，在某方向的驅(qū)動(dòng)線(xiàn)圈失電時(shí)能保持在原位，必須驅(qū)動(dòng)反方向的線(xiàn)圈才能反向運(yùn)動(dòng)。上升、下降對(duì)應(yīng)的電磁閥線(xiàn)圈分別是yv2、yv1，右行、左行對(duì)應(yīng)的電磁閥線(xiàn)圈分別是yv3、yv4。機(jī)械手的夾鉗使用單線(xiàn)圈電磁閥yv5，線(xiàn)圈通電時(shí)夾緊工件，斷電時(shí)松開(kāi)工件。通過(guò)設(shè)置限位開(kāi)關(guān)sq1 、sq2、sq3、sq4分別對(duì)機(jī)械手的下降、上升、右行、左行進(jìn)行限位，而夾鉗不帶限位開(kāi)關(guān)，它是通過(guò)延時(shí)1.7s來(lái)表示夾緊、松開(kāi)動(dòng)作的完成的。
如圖10-8所示為機(jī)械手的操作面板，機(jī)械手能實(shí)現(xiàn)手動(dòng)、回原位、單步、單周期和連續(xù)等五種工作方式。手動(dòng)工作方式時(shí)，用各按鈕的點(diǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的動(dòng)作；回原位工作方式時(shí)，按下”回原位”按鈕，則機(jī)械手自動(dòng)返回原位；單步工作方式時(shí)，每按一次起動(dòng)按鈕，機(jī)械手向前執(zhí)行一步；選擇單周期工作方式時(shí)，每按一次起動(dòng)按鈕，機(jī)械手只運(yùn)行一個(gè)周期就停下；連續(xù)工作方式時(shí)，機(jī)械手在原位，只要按下起動(dòng)按鈕，機(jī)械手就會(huì)連續(xù)循環(huán)動(dòng)作，直到
按下停止按鈕，機(jī)械手才會(huì)最后運(yùn)行到原位并停下；而在傳送工件的過(guò)程中，機(jī)械手必須升到最高位置才能左右移動(dòng)，以防止機(jī)械手在較低位置運(yùn)行時(shí)碰到其它工件。
2、實(shí)訓(xùn)要求
2.1分配輸入/輸出點(diǎn)
見(jiàn)表10-4。
表10-4 plc輸入/輸出點(diǎn)分配表
2.2 plc接線(xiàn)圖
如圖10-9所示。
2.3）程序設(shè)計(jì)
2.3.1基本指令編程
機(jī)械手系統(tǒng)的程序總體結(jié)構(gòu)如圖10-10所示，分為公用程序、自動(dòng)程序、手動(dòng)程序和回原位程序等四部分。其中自動(dòng)程序包括單步、單周期和連續(xù)運(yùn)行的程序，因它們的工作順序相同，所以可將它們合編在一起。cj（fnc00）是條件跳轉(zhuǎn)應(yīng)用指令（詳情見(jiàn)項(xiàng)目十二），指針標(biāo)號(hào)p是其操作數(shù)。該指令用于某種條件下跳過(guò)cj指令和指針標(biāo)號(hào)之間的程序，從指針標(biāo)號(hào)處繼續(xù)執(zhí)行，以減少程序執(zhí)行時(shí)間。如果選擇”手動(dòng)”工作方式，即x0為on，x1為off，則plc執(zhí)行完公用程序后，將跳過(guò)自動(dòng)程序到p0處，由于x0動(dòng)斷觸點(diǎn)斷開(kāi)，所以直接執(zhí)行”手動(dòng)程序”。由于p1處的x1的動(dòng)斷觸點(diǎn)閉合，所以又跳過(guò)回原位程序到p2處。如果選擇”回原位”工作方式，同樣只執(zhí)行公用程序和回原位程序。如果選擇”單步”或”連續(xù)”方式，則只執(zhí)行公用程序和自動(dòng)程序。
公用程序如圖10-11所示，當(dāng)y4復(fù)位（即松緊電磁閥松開(kāi)）、左限位x21和上限位x17接通時(shí)，輔助繼電器m0變?yōu)閛n，表示機(jī)械手在原位。這時(shí)，如果開(kāi)始執(zhí)行用戶(hù)程序（m8002為on）、系統(tǒng)處于手動(dòng)或回原位狀態(tài)（x0或x1為on），那么初始步對(duì)應(yīng)的m10被置位，為進(jìn)入單步、單周期、連續(xù)工作方式作好準(zhǔn)備。如果m0為off，m10被復(fù)位，系統(tǒng)不能進(jìn)入單步、單周期、連續(xù)工作方式。圖中的指令zrst（fnc40）是成批復(fù)位的應(yīng)用指令，當(dāng)x0為on時(shí)，對(duì)m11~m18的輔助繼電器復(fù)位，以防止系統(tǒng)從自動(dòng)方式轉(zhuǎn)換到手動(dòng)方式，再返回自動(dòng)方式時(shí)出現(xiàn)兩種不同的活動(dòng)步。
手動(dòng)程序如圖10-12所示，用x10~x15對(duì)應(yīng)機(jī)械手的上下左右移行和夾鉗松緊的按鈕。按下不同的按鈕，機(jī)械手執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。在左、右移行的程序中串聯(lián)上限位置開(kāi)關(guān)的動(dòng)合觸點(diǎn)是為了避免機(jī)械手在較低位置移行時(shí)碰撞其它工件。為保證系統(tǒng)安全運(yùn)行，程序之間還進(jìn)行了必要的聯(lián)鎖。
如圖10-13所示為回原位程序，在系統(tǒng)處于回原位工作狀態(tài)時(shí)，按下回原位按鈕（x5為on），m3變?yōu)閛n，機(jī)械手松開(kāi)和上升，當(dāng)升到上限位（x17變?yōu)閛n），機(jī)械手左行，直到移至左限位（x21變?yōu)閛n）才停止，并且m3復(fù)位。
自動(dòng)程序如圖10-14所示，系統(tǒng)工作為單步方式時(shí)，x2為on，其動(dòng)斷觸點(diǎn)斷開(kāi)，輔助繼電器一般情況下m2為off 。x3、x4都為off，”單周期”和”連續(xù)”工作方式被禁止。假設(shè)系統(tǒng)處于初始狀態(tài)，m10為on，當(dāng)按下起動(dòng)按鈕x6時(shí)，m2變?yōu)閛n，使m11為on，y0線(xiàn)圈得電，機(jī)械手下降。放開(kāi)起動(dòng)按鈕后，m2立即變?yōu)閛ff。當(dāng)機(jī)械手下降到下限位時(shí)，與y0線(xiàn)圈串聯(lián)的x16動(dòng)斷觸點(diǎn)斷開(kāi)，y0線(xiàn)圈失電，機(jī)械手停止下降。此時(shí)，m11、x16均為on，其動(dòng)合觸點(diǎn)接通，再按下起動(dòng)按鈕x6時(shí)，m2又變?yōu)閛n，m12得電并自保持，機(jī)械手進(jìn)入夾緊狀態(tài)，同時(shí)m11也變?yōu)閛ff。在完成某一步的動(dòng)作后，必須按一次起動(dòng)按鈕，系統(tǒng)才能進(jìn)入下一步。
如果選擇的是單周期工作方式，此時(shí)x3為on，x2的動(dòng)斷觸點(diǎn)接通，m2為on，允許轉(zhuǎn)換。在初始步時(shí)按下起動(dòng)按鈕x6，在m11電路中，因m10、x6、m2的動(dòng)合觸點(diǎn)和m12的動(dòng)斷觸點(diǎn)都接通，所以m11變?yōu)閛n，y0也變?yōu)閛n，機(jī)械手下降。當(dāng)機(jī)械手碰到下限位開(kāi)關(guān)x16時(shí)停止下降，m12變?yōu)閛n，y4也變?yōu)閛n，機(jī)械手進(jìn)入夾緊狀態(tài)，經(jīng)過(guò)1.7s后，機(jī)械手夾緊工件開(kāi)始上升。這樣，系統(tǒng)就會(huì)按工序一步一步向前運(yùn)行。當(dāng)機(jī)械手在m18步返回原位時(shí)，x4為off，其動(dòng)合觸點(diǎn)斷開(kāi)，此時(shí)不是連續(xù)工作方式，因此機(jī)械手不會(huì)連續(xù)運(yùn)行。
系統(tǒng)處于連續(xù)方式時(shí)， x4為on ，它的動(dòng)合觸點(diǎn)閉合，在初始步時(shí)按下起動(dòng)按鈕x6，m1得電自保持，選擇連續(xù)工作方式，其它工作過(guò)程與單周期方式相同。按下停止按鈕x7后，m1變?yōu)閛ff，但系統(tǒng)不會(huì)立即停下，在完成當(dāng)前的工作周期后，機(jī)械手最終停在原位。
2.3.2基本指令配合步進(jìn)指令的編程方法
運(yùn)用步進(jìn)指令編寫(xiě)機(jī)械手順序控制的程序比用基本指令更容易、更直觀。在機(jī)械手的控制系統(tǒng)中，手動(dòng)和回原位工作方式用基本指令很容易實(shí)現(xiàn)，這里不重復(fù)。只介紹圖10-15所示的順序功能圖，該圖實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手的自動(dòng)連續(xù)運(yùn)行。圖中特殊輔助繼電器m8002僅在運(yùn)行開(kāi)始時(shí)接通。s0為初始狀態(tài)，對(duì)應(yīng)回原位的程序。在選定連續(xù)工作方式后，x4為on，按下回原位按鈕x5，能保證機(jī)械手的初始狀態(tài)在原位。當(dāng)機(jī)械手在原位時(shí)，夾鉗松開(kāi)y4為off，上限位x17、左限位x21都為on，這時(shí)按下起動(dòng)按鈕x6，狀態(tài)由s0轉(zhuǎn)換到s20，y0線(xiàn)圈得電，機(jī)械手下降。當(dāng)機(jī)械手碰到下限位開(kāi)關(guān)x16時(shí)，x16變?yōu)閛n，狀態(tài)由s20轉(zhuǎn)換為s21，y0線(xiàn)圈失電，機(jī)械手停止下降，y4被置位，夾鉗開(kāi)始夾持，定時(shí)器t0啟動(dòng)，經(jīng)過(guò)1.7s后，定時(shí)器的觸頭接通，狀態(tài)由s21轉(zhuǎn)換為s22，機(jī)械手上升。系統(tǒng)如此一步一步按順序運(yùn)行。當(dāng)機(jī)械手返回到原位時(shí)x21變?yōu)閛n，狀態(tài)由s27轉(zhuǎn)換為s0，機(jī)械手自動(dòng)進(jìn)入新的一次運(yùn)行過(guò)程。因此機(jī)械手能自動(dòng)連續(xù)運(yùn)行。從圖10-15所示的順序功能圖中可以看出，每一狀態(tài)繼電器都對(duì)應(yīng)機(jī)械手的一個(gè)工序，只要弄清工序之間的轉(zhuǎn)換條件及轉(zhuǎn)移方向就很容易、很直觀的畫(huà)出順序功能圖。其對(duì)應(yīng)的步進(jìn)指令梯形圖也很容易畫(huà)出。
2.3.3基本指令、初始狀態(tài)指令和步進(jìn)指令配合的編程方法
初始狀態(tài)指令順序控制的程序如圖10-16所示。圖（a）為初始化程序，它保證了機(jī)械手必須在原位才能進(jìn)入自動(dòng)工作方式。圖（b）為手動(dòng)方式程序，機(jī)械手的夾緊、放松及上下左右移行由相應(yīng)的按鈕完成。在圖（c）回原位方式程序中，只需按下回原位按鈕即可。圖中除初始狀態(tài)繼電器外，其它狀態(tài)繼電器應(yīng)使用回零狀態(tài)繼電器s10~ s19。圖（d）為自動(dòng)方式程序，m8041和m8044都是在初始化程序中設(shè)定的，在程序運(yùn)行中不再改變。
下面是圖10-16對(duì)應(yīng)的語(yǔ)句表程序。
2.4運(yùn)行并調(diào)試程序
2.4.1基本指令順序控制程序
（1）將梯形圖程序輸入到計(jì)算機(jī)。
（2）對(duì)程序進(jìn)行調(diào)試運(yùn)行。
a．將轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)sa旋至“手動(dòng)”檔，按下相應(yīng)的動(dòng)作按鈕，觀察機(jī)械手的動(dòng)作情況；
b．將轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)sa旋至“回原位”檔，按下回原位按鈕，觀察機(jī)械手是否回原位；
c．將sa旋至“單步”檔，每按起動(dòng)按鈕，觀察機(jī)械手是否向前執(zhí)行下一動(dòng)作；
d．將sa旋至“單周期”檔，每按一次起動(dòng)按鈕，觀察機(jī)械手是否運(yùn)行一個(gè)周期就停下；
e．將sa旋至“連續(xù)”檔，按下起動(dòng)按鈕，觀察機(jī)械手是否連續(xù)運(yùn)行。
（3）記錄調(diào)試程序的結(jié)果。
2.4.2基本指令與步進(jìn)指令控制程序
（1）將順序功能圖轉(zhuǎn)換為梯形圖輸入到計(jì)算機(jī)。
（2）對(duì)程序進(jìn)行調(diào)試運(yùn)行。
將轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)sa旋至”連續(xù)”檔，先按回原位按鈕，再按起動(dòng)按鈕，觀察機(jī)械手是否連續(xù)運(yùn)行。
（3）記錄調(diào)試程序的結(jié)果。
2.4.3基本指令、初始狀態(tài)指令配合步進(jìn)指令順序控制程序
（1）將控制程序輸入到計(jì)算機(jī)。
（2）對(duì)程序進(jìn)行調(diào)試運(yùn)行與基本指令順序控制程序的相同。
（3）記錄調(diào)試程序的結(jié)果。
三、實(shí)訓(xùn)報(bào)告要求與考核標(biāo)準(zhǔn)
1、實(shí)訓(xùn)報(bào)告要求
（1）整理實(shí)訓(xùn)操作結(jié)果，按標(biāo)準(zhǔn)寫(xiě)出實(shí)訓(xùn)報(bào)告。