1:先將泵站水池內(nèi)淤積物清理干凈,一是方便機器人從此處進入管道,二是將泵站水池做為管道內(nèi)淤積物的中轉(zhuǎn)站,先將管道內(nèi)的淤積物送入泵站水池,再從泵站水池轉(zhuǎn)移到其他指位置;
2:機器人攜帶高壓水槍、吸污管從泵站水池進入直徑600mm的取水管道,機器人先使用聲吶對管道內(nèi)情況進行探測,并對管道內(nèi)情況進行判別和評估,并向業(yè)主匯報管道內(nèi)情況及展示水下攝像機拍攝的視頻,在獲得業(yè)主許可后,機器人通過調(diào)節(jié)機械臂各關(guān)節(jié)角度,使高壓水槍噴嘴沿管道縱向軸,對準管道內(nèi)海生物,并調(diào)節(jié)高壓水槍壓力,先以5mpa的水壓進行清理,并將剝離脫落的貝殼等生物殼類淤積物用吸污管排入泵站水池;
3:機器人操作機械臂,以管道圓心為原點,以螺旋漸開線式運動軌跡對管道內(nèi)海生物進行清理,在清理一些粘附性較強的附著物時,增大高壓水槍壓力,直至將海生物剝離,但為保護管道內(nèi)壁,高壓水槍壓力不允許超過20mpa,以防損壞管道本體結(jié)構(gòu),對于一些堅硬但又必須清理的貝殼類管道堵塞物,征得業(yè)主同意后,機器人可以搭載氣動沖擊鎬,對堵塞物進行松動清理。