1：先將泵站水池內(nèi)淤積物清理干凈，一是方便機器人從此處進入管道，二是將泵站水池做為管道內(nèi)淤積物的中轉(zhuǎn)站，先將管道內(nèi)的淤積物送入泵站水池，再從泵站水池轉(zhuǎn)移到其他指位置；
2：機器人攜帶高壓水槍、吸污管從泵站水池進入直徑600mm的取水管道，機器人先使用聲吶對管道內(nèi)情況進行探測，并對管道內(nèi)情況進行判別和評估，并向業(yè)主匯報管道內(nèi)情況及展示水下攝像機拍攝的視頻，在獲得業(yè)主許可后，機器人通過調(diào)節(jié)機械臂各關(guān)節(jié)角度，使高壓水槍噴嘴沿管道縱向軸，對準管道內(nèi)海生物，并調(diào)節(jié)高壓水槍壓力，先以5mpa的水壓進行清理，并將剝離脫落的貝殼等生物殼類淤積物用吸污管排入泵站水池;
3:機器人操作機械臂，以管道圓心為原點，以螺旋漸開線式運動軌跡對管道內(nèi)海生物進行清理，在清理一些粘附性較強的附著物時，增大高壓水槍壓力，直至將海生物剝離，但為保護管道內(nèi)壁，高壓水槍壓力不允許超過20mpa，以防損壞管道本體結(jié)構(gòu)，對于一些堅硬但又必須清理的貝殼類管道堵塞物，征得業(yè)主同意后，機器人可以搭載氣動沖擊鎬，對堵塞物進行松動清理。