plc控制器從變頻器讀回電機(jī)的實際轉(zhuǎn)矩值，將該數(shù)值與三臺電機(jī)轉(zhuǎn)矩的平均值加以比較，算出每臺裝置輸出轉(zhuǎn)矩與平均值的差值，再取比例系數(shù)將轉(zhuǎn)矩偏差換算成速度偏差，最后將速度偏差疊加到各傳動裝置的速度給定值上！
方案一：主機(jī)為速度控制，從機(jī)為力矩控制。主機(jī)將速度控制器輸出的力矩值, 直接傳遞給從機(jī)作為其力矩給定, 無速度限幅。
( 備注: 為了避免飛車現(xiàn)象，當(dāng)從機(jī)的硬軸連接斷裂時，應(yīng)及時轉(zhuǎn)化為速度控制; 或者使用自由功能塊, 如果從機(jī)與主機(jī)的速度差超過限值+延時, 從機(jī)off2停機(jī)。)
方案二：主機(jī)為速度控制，從機(jī)也為速度控制。主機(jī)將速度控制器輸出的力矩值，傳遞給從機(jī)作為其力矩限幅。從機(jī)的速度給定略大于主機(jī) (通常大于約2~5%)，使其速度環(huán)達(dá)到飽和。
方案三：主機(jī)為速度控制，從機(jī)也為速度控制。主機(jī)將速度控制器輸出的積分量，傳遞給從機(jī)速度控制器作為其積分控制的設(shè)定值, 并且從機(jī)自己的積分功能取消。
方案四：從機(jī)速度環(huán)的力矩值減去主機(jī)速度環(huán)的力矩值，該力矩差值乘上相應(yīng)的軟化系數(shù)之后, 負(fù)疊加在從機(jī)的速度給定上進(jìn)行控制。
方案五：從機(jī)以主機(jī)的速度信號作為基準(zhǔn)，同時采集主機(jī)的電流信號和自己的電流信號進(jìn)行pid調(diào)節(jié)，pid的輸出乘以一個系數(shù)后疊加在自己的速度給定上加以控制。
方案六：電機(jī)驅(qū)動無主從之分, 均為速度控制, 讀取各驅(qū)動的實際電流值, 然后算出電流平均值。如果實際電流值大, 那么它的速度附加給定就為-δn; 如果實際電流值小, 那么它的速度附加給定就為+δn。
方案七：電機(jī)驅(qū)動無主從之分, 均為速度控制, 每臺驅(qū)動都有自己的速度環(huán)軟化( droop compensation ) 。
我看歸結(jié)起來負(fù)荷平衡就兩種方法，1直接控制從機(jī)轉(zhuǎn)矩，2從機(jī)速度加負(fù)荷平衡調(diào)節(jié)器。
還有一種不調(diào)的，靠電機(jī)機(jī)械特性自己平衡，如rober211的方案7。
每種方法都有不同的實現(xiàn)手段，就像rober211總結(jié)的。他們適用于不同的設(shè)備，一般硬連接軸適用直接控制轉(zhuǎn)矩，軟連接或沒用直接連接的機(jī)械用負(fù)荷平衡調(diào)節(jié)器附加速度方式。
樓主應(yīng)用的plc讀取電流值、加速度微調(diào)量的方式，也適用于軟連接方式，因為1網(wǎng)絡(luò)速度一般較慢 2又經(jīng)過內(nèi)部計算，3最后再由給定通道加偏差。這3者都會影響響應(yīng)的速度。如果需要快速不如將電流傳至裝置內(nèi)部由裝置計算偏差量直接附加在速調(diào)輸入，這樣只有網(wǎng)絡(luò)速度影響。或者采用rober211的方案1。
方案2 對負(fù)轉(zhuǎn)矩傳輸需要認(rèn)真考慮，（附加速度方向，限幅如何加等）。一不小心就會錯，慎重使用！