agv小車是如何避免相互碰撞的？ 來(lái)源：丹巴赫機(jī)器人 時(shí)間：2021-06-11 16:48:45 agv之所以行駛不是碰撞，是因?yàn)樗哂谐墒斓恼{(diào)度系統(tǒng)，實(shí)際應(yīng)用的調(diào)度系統(tǒng)軟件，它的功能通常是非常豐富的，一般包括：任務(wù)管理、車輛狀態(tài)監(jiān)控、路徑規(guī)劃、地圖編輯、數(shù)據(jù)庫(kù)查詢等。多個(gè)小車的調(diào)度需要規(guī)劃不同agv的路徑，如果調(diào)度系統(tǒng)想讓一個(gè)它從a走到b，它不能簡(jiǎn)單地將a和b站點(diǎn)的信息給小車，而是要將a到b之間的完整路徑告訴小車。調(diào)度系統(tǒng)需要統(tǒng)籌所有小車的行為（上帝視角），它追求的不是某幾個(gè)agv的優(yōu)解（當(dāng)然它有能力這么做），而是整體的優(yōu)解。我們這里來(lái)看看agv小車路徑規(guī)劃主要是什么內(nèi)容
路徑規(guī)劃包含兩個(gè)方面。確定是否存在一條路徑使得某一agv從當(dāng)前位置到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)；其次，必須選擇一條合適的且優(yōu)的路徑，即沒(méi)有碰撞、死鎖等問(wèn)題。路徑規(guī)劃根據(jù)agv在運(yùn)行中是否變更開(kāi)始確定的路徑，可以分為靜態(tài)和動(dòng)態(tài)兩類。靜態(tài)路徑規(guī)劃，就是給每個(gè)agv以固定的路線，不管中途遇到其它小車，都不變更路線。而動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃，為了減少每個(gè)小車的等待時(shí)間，會(huì)在等待過(guò)程中搜索其它可行路徑，當(dāng)滿足一定的約束條件下，即可變更路線，直到到達(dá)給定的任務(wù)點(diǎn)。
另外在在調(diào)度的路徑規(guī)劃中，還要注意死鎖的問(wèn)題。丹巴赫專業(yè)的機(jī)器人制造商、整廠規(guī)劃信息化提供商、智能倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)集成商和智能工廠系統(tǒng)集成商，銷售有各類agv產(chǎn)品，可供用戶選擇，滿足不同的場(chǎng)景應(yīng)用，：