上下料機(jī)械手的工作原理是主電機(jī)通過小帶輪帶動(dòng)飛輪轉(zhuǎn)動(dòng)，再通過離合器/制動(dòng)器的接合或分離，帶動(dòng)曲軸旋轉(zhuǎn)，再通過曲柄連桿機(jī)構(gòu)，帶動(dòng)滑塊上、下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，沖擊轉(zhuǎn)盤上所選定的模具對(duì)板材進(jìn)行沖孔或其他成型加工。將液壓系統(tǒng)提供的液壓油通過電磁換向閥的動(dòng)作，進(jìn)入液壓缸的上下腔，使活塞桿帶動(dòng)滑塊上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，沖擊模具進(jìn)行沖孔。上下料機(jī)械手采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)腰部的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，不僅因其精度能夠很高，而且結(jié)構(gòu)緊湊，不用設(shè)計(jì)另外的液壓系統(tǒng)及輔助元件?？紤]到轉(zhuǎn)速以及扭矩的具體要求，采用大傳動(dòng)比的齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行減速和扭矩的放大。因?yàn)榭刂坪途唧w工作的要求，上下料機(jī)械手手臂的結(jié)構(gòu)尺寸不能太大，在設(shè)計(jì)時(shí)另外增設(shè)了導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)，盡量增加其剛度; 為減小質(zhì)量，導(dǎo)桿采用空心結(jié)構(gòu)。
上下料機(jī)械手自動(dòng)抓取產(chǎn)品送到數(shù)控車床卡盤，自行取下已加工件和裝放待加工毛坯。工件上料后機(jī)械手指令機(jī)床夾緊工件，并執(zhí)行自動(dòng)加工程序進(jìn)行加工。本機(jī)器*模擬工人操作，對(duì)機(jī)床無需另外改造。更換工藝，調(diào)試產(chǎn)品等須人工操作時(shí)，只需將其關(guān)閉即可，對(duì)人工操作無任何影響，主要由手部機(jī)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。上下料機(jī)械手手部是用來抓持工件或工具的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢。