1、abb機(jī)器人具有獨(dú)立軸功能
2、獨(dú)立軸independent axis可以理解為以下兩方面：
某個(gè)軸可以無限旋轉(zhuǎn)，例如6軸無限旋轉(zhuǎn)代替打磨頭；或者某個(gè)外軸無限旋轉(zhuǎn)，例如轉(zhuǎn)臺(tái)加持一個(gè)待噴漆的工件等，可以參考文后的【獨(dú)立軸設(shè)置及使用】
通常外軸與本體聯(lián)動(dòng)，外軸坐標(biāo)記錄于機(jī)器人robtarget的外軸數(shù)據(jù)中，此時(shí)運(yùn)動(dòng)指令，外軸與本體聯(lián)動(dòng)。若希望外軸執(zhí)行其它任務(wù)的同時(shí)執(zhí)行一項(xiàng)機(jī)器人任務(wù)，從而節(jié)省周期時(shí)間，則可以使用該功能。簡(jiǎn)言之，就是機(jī)器人走自己的，外軸走自己的，機(jī)器人不需要先等外軸走完再運(yùn)行
本文主要介紹上述第二種功能，即運(yùn)行外軸的同時(shí)機(jī)器人運(yùn)行，即外軸與機(jī)器人本體非同步聯(lián)動(dòng)。
使用獨(dú)立軸功能，機(jī)器人要有independent axes [610-1]選項(xiàng)。并且在控制面板-配置的motion中的arm下，將independent joint設(shè)為on，同時(shí)修改獨(dú)立軸上下限，如下圖。完整后重啟。
例如希望機(jī)器人在下圖的外軸開始旋轉(zhuǎn)后，對(duì)外軸上工件加工（外軸不停），或者機(jī)器人啟動(dòng)外軸旋轉(zhuǎn)后去做其他任務(wù)，無需等待外軸轉(zhuǎn)到位，如何實(shí)現(xiàn)？
獨(dú)立軸相關(guān)指令如下：
注意，使用獨(dú)立軸時(shí)，外軸數(shù)據(jù)必須要有，不能為9e9，但實(shí)際在獨(dú)立軸運(yùn)動(dòng)時(shí)，外軸的位置直接由相關(guān)指令控制，不由robtarget里的外軸數(shù)據(jù)控制！
const robtarget p100:=[[1635.71,0,2005],[0.5,0,0.866025,0],[0,0,0,0],[100,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09]];
!以上的外軸數(shù)據(jù)100一定要有，不能是9e9
proc test1()
actunit m7dm1;
!激活外軸
indamove m7dm1,1\toabsnum:=10,2;
!切換外軸為獨(dú)立軸模式
!讓7軸轉(zhuǎn)到10度，速度為2°/s，此時(shí)不用等外軸轉(zhuǎn)到位，機(jī)器人可以繼續(xù)運(yùn)行
movel p100,v100,fine,tool0\wobj:=wobj0;
!外軸在獨(dú)立軸模式，但p100中的外軸值不能是9e+09，否則會(huì)報(bào)錯(cuò)，這里的100沒有意義
movel offs(p100,100,0,0),v50,fine,tool0\wobj:=wobj0;
waituntil indinpos(m7dm1,1)=true;
!等7軸到位置（之前設(shè)定的10度）
waittime 0.2;
indamove m7dm1,1\toabsnum:=0,10;
!讓7軸轉(zhuǎn)回0度，速度10°/s
waituntil indinpos(m7dm1,1)=true;
waittime 0.2;
endproc
獨(dú)立軸設(shè)置及使用
1）現(xiàn)場(chǎng)比如有打磨工藝，可以省去打磨電機(jī)，直接由6軸驅(qū)動(dòng)。因?yàn)槔碚撋?軸可以無限旋轉(zhuǎn)?；蛘咦兾粰C(jī)某一軸無限循環(huán)。
2）要無限旋轉(zhuǎn)，需要有選項(xiàng)610-1independent axis
3）舉例6軸無限旋轉(zhuǎn)
4）控制面板-配置，選擇motion，arm下找到6軸，修改上下限和independentjoint，然后重啟
5）插入如下程序
來源：上海abb工程有限公司