整定自動(dòng)控制系統(tǒng)除pid參數(shù)整定外，小編還提醒大家注意整定自動(dòng)控制系統(tǒng)參數(shù)的七個(gè)問(wèn)題，同時(shí)大家也應(yīng)避免進(jìn)入自動(dòng)控制系統(tǒng)參數(shù)整定的七個(gè)誤區(qū)，才能又快又好地將自動(dòng)化控制系統(tǒng)參數(shù)整定達(dá)到最佳控制效果。
1、對(duì)微分的認(rèn)識(shí)誤區(qū)
認(rèn)為微分就是超前調(diào)節(jié)，如果被調(diào)量或者測(cè)量值有滯后，就要加微分。微分是有超前調(diào)節(jié)的功能，但是微分作用有些地方不能用：測(cè)量值存在不間斷的微小波動(dòng)的時(shí)候。尤其是水位、氣壓測(cè)量，波動(dòng)始終存在時(shí)，本來(lái)一直在考慮濾波呢，如果再加個(gè)微分就會(huì)造成調(diào)節(jié)干擾。不如不要微分。
圖1 主蒸汽流量大干擾下的汽包水位波動(dòng)曲線
2、對(duì)積分的認(rèn)識(shí)誤區(qū)
有些人發(fā)現(xiàn)偏差就要調(diào)積分，偏差存在有可能是系統(tǒng)調(diào)節(jié)緩慢比例作用也有可能影響，如果積分作用蓋過(guò)了比例作用，那么這個(gè)系統(tǒng)就很難穩(wěn)定。
圖2 積分作用過(guò)強(qiáng)造成的系統(tǒng)不穩(wěn)
上面說(shuō)過(guò)：初學(xué)者容易強(qiáng)調(diào)積分作用，熟練者容易忽略積分作用。不再贅述。
3、對(duì)耦合系統(tǒng)中，超前調(diào)節(jié)的認(rèn)識(shí)誤區(qū)
對(duì)于耦合系統(tǒng)，大家都容易考慮一個(gè)捷徑：增加前饋調(diào)節(jié)。這個(gè)毛病甚至搞自動(dòng)控制的老手都容易犯，畢竟捷徑誰(shuí)都想走。比如眾所周知的協(xié)調(diào)控制，經(jīng)典控制法中，就有負(fù)荷和汽壓互為前饋的控制策略設(shè)計(jì)。這個(gè)方法也不為錯(cuò)，但是更普適更好的方法是一種整定參數(shù)的思想，參數(shù)設(shè)置合理的話這個(gè)前饋畫(huà)蛇添足。
要積極探討各種控制辦法。
4、反饋過(guò)強(qiáng)
復(fù)雜調(diào)節(jié)系統(tǒng)中前饋信號(hào)和反饋信號(hào)過(guò)強(qiáng)的話會(huì)造成系統(tǒng)震蕩，所以調(diào)解過(guò)程中不僅僅要注意pid參數(shù)還要注意反饋參數(shù)。尤其在汽包水位二沖量調(diào)節(jié)系統(tǒng)中蒸汽流量和給水流量的信號(hào)都要經(jīng)過(guò)系數(shù)處理。有些未經(jīng)處理的系統(tǒng)，在負(fù)荷波動(dòng)的時(shí)候，就要退掉自動(dòng)，否則會(huì)發(fā)生震蕩的危險(xiǎn)。
5.死搬標(biāo)準(zhǔn)，強(qiáng)調(diào)個(gè)別指標(biāo)
教科書(shū)里，自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)需要關(guān)注的指標(biāo)有很多。這些指標(biāo)都有助于自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的整定。但是自動(dòng)好不好，不要硬套指標(biāo)。最應(yīng)關(guān)注的有兩個(gè)指標(biāo)：被調(diào)量波動(dòng)范圍、執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作次數(shù)，其他都不是最必要的。
曾經(jīng)有一次，筆者幫助一個(gè)電廠整定自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)?？煲Y(jié)束的時(shí)候，對(duì)方熱工儀表專(zhuān)工說(shuō)：按照國(guó)家制定的自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)調(diào)試標(biāo)準(zhǔn)，在多大干擾的情況下，系統(tǒng)恢復(fù)穩(wěn)定的時(shí)間要小于若干分鐘。我說(shuō)按照這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)，調(diào)節(jié)系統(tǒng)可能會(huì)發(fā)生震蕩。對(duì)方說(shuō)震蕩沒(méi)關(guān)系，只要能達(dá)到國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)就可以。筆者重新整定系統(tǒng)使之達(dá)到這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)，可是再?gòu)?qiáng)調(diào)系統(tǒng)存在震蕩的可能——大干擾情況下難以穩(wěn)定，半個(gè)月后，在這個(gè)參數(shù)下，該執(zhí)行器燒壞。
6、改變?cè)O(shè)定值以抑制超調(diào)
頻繁改變?cè)O(shè)定值是干擾自動(dòng)調(diào)節(jié)。尤其減溫水系統(tǒng)，沒(méi)有必要依靠改變?cè)O(shè)定值來(lái)抑制超調(diào)。那么什么情況下，需要人為干擾呢?
在系統(tǒng)輸出長(zhǎng)時(shí)間最大或者最小的時(shí)候，說(shuō)明達(dá)到了積分飽和，需要退出系統(tǒng)，然后再投即可。頻繁改變?cè)O(shè)定值是干擾自動(dòng)調(diào)節(jié)。
7、主調(diào)快還是副調(diào)快?
因系統(tǒng)而定，因參數(shù)而定。常規(guī)參數(shù)：主調(diào)的比例弱，積分強(qiáng)，以消除靜差；副調(diào)的比例強(qiáng)，積分弱，以消除干擾。但不絕對(duì)。