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PID控制規(guī)律的脈沖傳遞函數(shù)

發(fā)布時間:2023-11-19
在連續(xù)控制系統(tǒng)中,所設(shè)計的模擬調(diào)節(jié)器常以傳遞函數(shù)的形式表示。同樣,對數(shù)字控制器,也可用脈沖傳遞函數(shù)的形式表達。將式(5.19)的模擬傳遞函數(shù)用后向差分方法等效離散化(),可得pid控制規(guī)律的脈沖傳遞函數(shù)形式。(1)所以 (2)即(3)值得注意的是,在進行模擬pid控制規(guī)律離散化時,還可采用其他等效離散化方法求得,如采用雙線性變換法。這時得到的數(shù)字pid脈沖傳遞函數(shù)算式將與式(1)有所不同。從式(1)可以得到其他類型的數(shù)字控制器脈沖傳遞函數(shù)形式:當(dāng)ti→∞,td=0時,d(z)= kp,此為比例數(shù)字控制器脈沖傳遞函數(shù)形式;當(dāng)td=0時,,此為比例積分(pi)數(shù)字控制器脈沖傳遞函數(shù)形式;當(dāng)ti→∞時,,此為比例微分(pd)數(shù)字控制器脈沖傳遞函數(shù)形式。
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