伺服電機(jī)三環(huán)控制系統(tǒng)應(yīng)該如何調(diào)節(jié)
一、三環(huán)操控原理
1、首先是電流環(huán)，此環(huán)*在伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部進(jìn)行，經(jīng)過霍爾設(shè)備檢測驅(qū)動(dòng)器給電機(jī)的各相的輸出電流，負(fù)反饋給電流的設(shè)定進(jìn)行pid
調(diào)理，然后到達(dá)輸出電流盡量挨近等于設(shè)定電流，電流環(huán)就是操控電機(jī)轉(zhuǎn)矩的，所以在轉(zhuǎn)矩形式下驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)算最小，動(dòng)態(tài)呼應(yīng)。
2、第二環(huán)是速度環(huán)，經(jīng)過檢測的伺服電機(jī)編碼器的信號(hào)來進(jìn)行負(fù)反饋 pid 調(diào)理，它的環(huán)內(nèi) pid 輸出直接就是電流環(huán)的設(shè)定，所以速度
環(huán)操控時(shí)就包合了速皮環(huán)和電流環(huán)，換句話說任何棋式都必須使用電流環(huán)，電流環(huán)是操控的跟本，在速度和方位操控的同時(shí)體系實(shí)踐也在進(jìn)
行電流（轉(zhuǎn)矩）的操控以到達(dá)對(duì)速度和方位的相應(yīng)操控。
3、第三環(huán)是方位環(huán)，它是最外環(huán)，可認(rèn)在驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)編碼器間構(gòu)建也能夠在外部操控器和電機(jī)編碼器或終究負(fù)載間構(gòu)建，要依據(jù)
實(shí)踐狀況來定。因?yàn)榉轿徊倏丨h(huán)內(nèi)部輸出就是速度環(huán)的設(shè)定，方位操控形式下體系進(jìn)行了一切 3 個(gè)環(huán)的運(yùn)算，此刻的體系運(yùn)算量，動(dòng)態(tài)
呼應(yīng)速度也最慢。
二、影響操控的要素
1、速度環(huán)首要進(jìn)行pi（份額和積分），份額就是增益，所以咱們要對(duì)速度增益和速度積分時(shí)間常數(shù)進(jìn)行適宜的調(diào)理才干到達(dá)理想作用。
2、方位環(huán)首要進(jìn)行p（份額）調(diào)理。對(duì)此咱們只要設(shè)定方位環(huán)的份額增益就好了。當(dāng)進(jìn)行方位形式需求調(diào)理方位環(huán)時(shí)，先調(diào)理速度
環(huán)，方位環(huán)、速度環(huán)的參數(shù)調(diào)理沒有什么固定的數(shù)值，要依據(jù)外部負(fù)載的機(jī)械傳動(dòng)銜接辦法、負(fù)載的運(yùn)動(dòng)辦法、負(fù)載慣量、對(duì)速度、加速度
要求以及電機(jī)自身的轉(zhuǎn)子慣量和輸出慣量等等很多條件來決議，調(diào)理的簡略辦法是在依據(jù)外部負(fù)載的狀況進(jìn)行大體經(jīng)驗(yàn)的范圍內(nèi)將增益參數(shù)
從小往大調(diào)，積分時(shí)間常數(shù)從大往小調(diào)，以不呈現(xiàn)轟動(dòng)超調(diào)的穩(wěn)態(tài)值為值進(jìn)行設(shè)定。
三、mes-100操控辦法
1、mes-100運(yùn)動(dòng)控制渠道由電機(jī)及加載體系、電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序調(diào)試體系、數(shù)據(jù)收集和電源體系組成。從電機(jī)到驅(qū)動(dòng)構(gòu)建出完好的硬件軟
件試驗(yàn)環(huán)境，供給全開放式的軟硬件接口，具有豐厚的可擴(kuò)展性教育體驗(yàn)，可做電機(jī)辨認(rèn)，堵轉(zhuǎn)，電機(jī)功率測驗(yàn)，電機(jī)參數(shù)測定，電機(jī)t-n
曲線測驗(yàn)，電機(jī)運(yùn)動(dòng)操控及編碼器矢量轉(zhuǎn)矩，無感矢量速度剖析等測驗(yàn)，測驗(yàn)成果如下圖3。
2、伺服電機(jī)的速度和轉(zhuǎn)矩操控都是用模擬量來操控的，方位操控是經(jīng)過發(fā)脈沖來操控的，假如對(duì)電機(jī)的速度和方位都沒有要求能夠選
用恒轉(zhuǎn)矩形式，可經(jīng)過及時(shí)的改動(dòng)模擬量的設(shè)定來改動(dòng)設(shè)定的力矩巨細(xì)，也能夠經(jīng)過通訊辦法改動(dòng)對(duì)應(yīng)的地址的數(shù)值來完成。假如對(duì)方位和
速度有必定的進(jìn)展要求能夠選用速度或方位形式，方位操控形式一般是經(jīng)過外部輸入的脈沖頻率來確定滾動(dòng)速度的巨細(xì)，經(jīng)過脈沖的個(gè)數(shù)來
承認(rèn)滾動(dòng)的視點(diǎn)，因?yàn)榉轿恍问侥軌驅(qū)λ俣群头轿欢加泻車?yán)厲的操控，職業(yè)應(yīng)用比較廣泛。