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二、直流伺服電動(dòng)機(jī)
1、基本結(jié)構(gòu)
傳統(tǒng)的直流伺服電動(dòng)機(jī)動(dòng)實(shí)質(zhì)是容量較小的普通直流電動(dòng)機(jī)，有他勵(lì)式和永磁式兩種，其結(jié)構(gòu)與普通直流電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)基本相同。
杯形電樞直流伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子由非磁性材料制成空心杯形圓筒，轉(zhuǎn)子較輕而使轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小，響應(yīng)快速。轉(zhuǎn)子在由軟磁材料制成的內(nèi)、外定子之間旋轉(zhuǎn)，氣隙較大。
無刷直流伺服電動(dòng)機(jī)用電子換向裝置代替了傳統(tǒng)的電刷和換向器，使之工作更可靠。它的定子鐵心結(jié)構(gòu)與普通直流電動(dòng)機(jī)基本相同，其上嵌有多相繞組，轉(zhuǎn)子用永磁材料制成。
2. 基本工作原理
傳統(tǒng)直流伺服電動(dòng)機(jī)的基本工作原理與普通直流電動(dòng)機(jī)*相同，依靠電樞電流與氣隙磁通的作用產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩，使伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。通常采用電樞控制方式，即在保持勵(lì)磁電壓不變的條件下，通過改變電樞電壓來調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速。電樞電壓越小，則轉(zhuǎn)速越低;電樞電壓為零時(shí)，電動(dòng)機(jī)停轉(zhuǎn)。由于電樞電壓為零時(shí)電樞電流也為零，電動(dòng)機(jī)不產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩，不會(huì)出現(xiàn)“自轉(zhuǎn)”。
三、交直流伺服電動(dòng)機(jī)的區(qū)別
直流伺服電動(dòng)機(jī)的缺點(diǎn)：
a. 電刷和換向器易磨損，換向時(shí)產(chǎn)生火花，限制轉(zhuǎn)速
b. 結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造困難，成本高
交流伺服電動(dòng)機(jī)的優(yōu)點(diǎn)：
c. 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低廉，轉(zhuǎn)子慣量較直流電機(jī)小
d. 交流電動(dòng)機(jī)的容量大于直流電動(dòng)機(jī)
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