個人認為s7-200和200 smart的pid參數自整定是很好用的。在階躍響應曲線幾乎和給定值水平線重合時啟動自整定。首先計算自整定需要的“滯后”計算，計算完成后開始自調節(jié)，調節(jié)算法完成后，進入正常的pid控制。
s7-1200/1500的參數自整定分為預調節(jié)和精確調節(jié)兩個階段。預調節(jié)要求
1）設定值和過程值均在組態(tài)的極限值范圍內。
2）設定值和過程值的差值的絕對值應大于過程值上、下限之差的30%，還應大于設定值的50%。
我用cpu 1516c做與調節(jié)實驗時與到兩個問題。在70%階躍的給定值產生之后，啟動預調節(jié)，出現“過程值過于接近設定值”的錯誤信息（見下圖）。其原因是啟動的滯后時間較大，過程值上升到接近設定值了。
為了解決這個問題，在產生階躍設定值后，立即啟動預調節(jié)，解決了這個問題。
解決了這個問題之后，預調節(jié)時出現了第二條錯誤信息：“input值超出已定義的過程值范圍”。從下圖可以看出，與調節(jié)時pid控制器紅色的輸出值是恒定值。經過反復摸索，發(fā)現這個輸出值與pid控制器的參數“增益”有關。而過程變量（input）與pid輸出值和被控對象的增益有關。
通過調節(jié)pid的增益，從1.5降到0.4時，預調節(jié)成功，出現“系統(tǒng)已調節(jié)的信息”（見下圖）。