個人認為s7-200和200 smart的pid參數自整定是很好用的。在階躍響應曲線幾乎和給定值水平線重合時啟動自整定。首先計算自整定需要的“滯后”計算,計算完成后開始自調節(jié),調節(jié)算法完成后,進入正常的pid控制。
s7-1200/1500的參數自整定分為預調節(jié)和精確調節(jié)兩個階段。預調節(jié)要求
1)設定值和過程值均在組態(tài)的極限值范圍內。
2)設定值和過程值的差值的絕對值應大于過程值上、下限之差的30%,還應大于設定值的50%。
我用cpu 1516c做與調節(jié)實驗時與到兩個問題。在70%階躍的給定值產生之后,啟動預調節(jié),出現“過程值過于接近設定值”的錯誤信息(見下圖)。其原因是啟動的滯后時間較大,過程值上升到接近設定值了。
為了解決這個問題,在產生階躍設定值后,立即啟動預調節(jié),解決了這個問題。
解決了這個問題之后,預調節(jié)時出現了第二條錯誤信息:“input值超出已定義的過程值范圍”。從下圖可以看出,與調節(jié)時pid控制器紅色的輸出值是恒定值。經過反復摸索,發(fā)現這個輸出值與pid控制器的參數“增益”有關。而過程變量(input)與pid輸出值和被控對象的增益有關。
通過調節(jié)pid的增益,從1.5降到0.4時,預調節(jié)成功,出現“系統(tǒng)已調節(jié)的信息”(見下圖)。