直流電動機定子磁極的產(chǎn)生有兩種，一種是用永久磁鐵，另一種是給定子勵磁繞組通入直流電。按勵磁繞組與電樞繞組連接方式的不同可分為他勵和自勵兩種。
他勵指勵磁與電樞回路在電氣上相獨立，自勵則兩者有直接的電氣聯(lián)系。自勵多應用于小功率電機，而他勵方式則多應用于中、大功率電機。自勵的勵磁方式又包括：并勵、串勵、復勵等，其中復勵又有積復勵和差復勵之分。直流電機的勵磁方式如圖所示：
圖中，ia為電樞電流，if為勵磁電流。
圖（a）為他勵方式。勵磁繞組與電樞繞組無聯(lián)接關系，用外加電流進行勵磁。
他勵直流電機的勵磁電流在運行中不能太小，易超速運行
圖（b1）為并勵方式。勵磁繞組與電樞繞組共用同一直流電源，并且勵磁繞組與電樞繞組呈并聯(lián)關系。在性能上講，他勵與并勵電機性能接近，具有較硬的機械特性，轉速隨負載變化小，磁通為一常值，轉矩隨電樞電流成正比變化。但起動轉矩小于串勵電機。
他勵與并勵電機具有較硬的機械特性，轉速隨負載變化小，調速范圍廣，適用于轉速要求穩(wěn)定，而對起動轉矩無特別要求的負載。如軋機、金屬切削機床、紡織印染和印刷機械等。
并勵直流電機的勵磁繞組在運行中不能斷開，否則易發(fā)生飛車。
圖（b2）為串勵方式。勵磁線圈與電樞線圈相串聯(lián)并共用電源，勵磁電流即為電樞電流。串勵直流電機具有軟的機械特性，轉速隨負載的輕重變化較大，轉矩近乎與電樞電流的平方成正比。起動轉矩較他勵、并勵直流電機大
串勵電機適用于要求起動轉矩特別大，而對轉速的穩(wěn)定無要求的負載。主要用于起重及交通運輸機械上。
串勵電機不允許空載運行，易發(fā)生飛車。
圖（b3a）、（b3b）為復勵方式。復勵直流電機有并勵和串勵兩個勵磁繞組，一為與電樞并聯(lián)的并勵繞組，一為與電樞串聯(lián)的串勵繞組。若串勵繞組產(chǎn)生的磁通勢與并勵繞組產(chǎn)生的磁通勢方向相同稱為積復勵。若相反，稱為差復勵。復勵直流電機具有并勵和串勵電機的“折中或復合”特點，其特性介于并勵和復勵電機之間。
復勵直流電機適用于起動轉矩較大，轉速變化不大的負載，如冶金輔助機械、空氣壓縮機等。